PX4 User Guide

# 飞行模式

飞行模式 定义自动驾驶仪如何响应用户输入并控制飞机移动。 下表总结了固定机翼和直升机的飞行模式（table键在下面）。 请注意，这是 "高级" 默认行为，可能因飞机参数而异。 链接的主题（侧边栏）提供了有关各个模式的更详细信息，包括它们的调优参数。

Tip 开始 > 航班管理 中对所有飞行模式的 初学者友好 解释。

# 固定翼

<th class="col_r_p">
  横滚和俯仰
</th>

<th class="col_yaw">
  偏航：
</th>

<th class="col_throttle">
  油门
</th>

<th class="col_sensor">
  位置传感器
</th>

<th class="col_summary">
  概要
</th>
模式
位置 
  <p>
    <a href="#key_difficulty"><img src="../../assets/site/difficulty_easy.png" title="易于使用" width="20px" /></a>
  </p>
</td>

<td>
  S<sup>+</sup>
</td>

<td>
  S<sup>+</sup>
</td>

<td>
  S<sup>+</sup>
</td>

<td>
  <a href="#key_position_fixed"><img src="../../assets/site/position_fixed.svg" title="需要定位修复（例如GPS）" width="20px" /></a>
</td>

<td>
  <p>
    在遥控模式下，回中摇杆会使飞机定直平飞，保持飞机的姿态、高度和直线飞行路径并抗风（和其他力）。 
    
    <ul>
      <li>
        回中摇杆使飞机沿着直线地面轨道在当前方向水平飞行并抗风。
      </li>
      <li>
        中心以外： <ul>
          <li>
            俯仰摇杆控制高度（与 <a href="#altitude_fw">高度</a>相同）。
          </li>
          <li>
            滚转摇杆控制滚转角度。 自动驾驶仪将保持 <a href="https://en.wikipedia.org/wiki/Coordinated_flight">协调飞行</a> （与 <a href="#stabilized_fw">稳定</0> 相同）。</li> 
            
            <li>
              油门设置空速（与 <a href="#altitude_fw">高度</a> 相同）。
            </li>
            
            <li>
              滚转、俯仰和偏航是角度控制的（因此不可能实现飞机滚转或环绕）。
            </li>
            
            <li>
              偏航摇杆操纵会驱动方向舵（指令将被加到自动驾驶仪计算的指令中以维持 <a href="https://en.wikipedia.org/wiki/Coordinated_flight">协调飞行</a>）。 这和 <a href="#stabilized_fw">稳定模式</a> 一样。
            </li></ul></li> </ul> </p> </td> </tr> 
            
            <tr id="altitude_fw">
              <td>
                <a href="../flight_modes/altitude_fw.md">高度</a> 
                
                <p>
                  <a href="#key_difficulty"><img src="../../assets/site/difficulty_easy.png" title="易于使用" width="20px" /></a>
                </p>
              </td>
              
              <td>
                <p>
                  S（滚转）
                </p>
                
                <p>
                  S<sup>+</sup>(俯仰)
                </p>
              </td>
              
              <td>
                M
              </td>
              
              <td>
                S<sup>+</sup>
              </td>
              
              <td>
                <a href="#altitude_only"><img src="../../assets/site/altitude_icon.svg" title="所需高度（例如巴罗、测距仪）" width="20px" /></a>
              </td>
              
              <td>
                <p>
                  遥控模式，类似 <a href="#stabilized_fw">稳定</a> 模式, 但具有 <em>高度稳定</em> （杆回中将使飞机定直平飞 并保持当前高度）。 但是飞行航向并不稳定，可能被风吹飘离。 
                  
                  <ul>
                    <li>
                      回中RPY摇杆(在死区内): <ul>
                        <li>
                          自动驾驶仪保持高度稳定和机翼水平。
                        </li>
                        <li>
                          如果连接了空速传感器，油门控制飞机的空速（如果没有空速传感器，用户就无法控制油门）。
                        </li>
                      </ul>
                      <li>
                        中心以外： <ul>
                          <li>
                            俯仰摇杆控制高度。
                          </li>
                          <li>
                            Throttle stick controls the airspeed of the aircraft (as for centered RPY sticks).
                          </li>
                          <li>
                            偏航摇杆操纵会驱动方向舵（指令将被加到自动驾驶仪计算的指令中以维持 <a href="https://en.wikipedia.org/wiki/Coordinated_flight">协调飞行</a>）。 这和 <a href="#stabilized_fw">稳定模式</a> 一样。
                          </li>
                        </ul>
                      </li></ul> </p> </td> </tr> 
                      <tr id="stabilized_fw">
                        <td>
                          <a href="../flight_modes/stabilized_fw.md">稳定</a> 
                          
                          <p>
                            <a href="#key_difficulty"><img src="../../assets/site/difficulty_medium.png" title="中等飞行难度" width="20px" /></a>
                          </p>
                        </td>
                        
                        <td>
                          S
                        </td>
                        
                        <td>
                          M
                        </td>
                        
                        <td>
                          M
                        </td>
                        
                        <td>
                        </td>
                        
                        <td>
                          <p>
                            遥控模式，其中杆回中可以改平飞机的姿态（滚动和俯仰）。 但是飞行航向和姿态并不稳定，可能被风吹飘离。
                          </p>
                          
                          <ul>
                            <li>
                              俯仰摇杆控制俯仰角度。
                            </li>
                            <li>
                              滚转摇杆控制滚转角。 自动驾驶仪将保持 <a href="https://en.wikipedia.org/wiki/Coordinated_flight">协调飞行</a>。
                            </li>
                            <li>
                              油门摇杆控制油门。
                            </li>
                            <li>
                              偏航摇杆操纵会驱动方向舵（指令将被加到自动驾驶仪计算的指令中以维持 <a href="https://en.wikipedia.org/wiki/Coordinated_flight">协调飞行</a>）。
                            </li>
                          </ul>
                        </td>
                      </tr>
                      
                      <tr id="acro_fw">
                        <td>
                          <a href="../flight_modes/acro_fw.md">特技</a> 
                          
                          <p>
                            <a href="#key_difficulty"><img src="../../assets/site/difficulty_hard.png" title="很难飞" width="20px" /></a>
                          </p>
                        </td>
                        
                        <td>
                          S<sub>rate</sub>
                        </td>
                        
                        <td>
                          S<sub>rate</sub>
                        </td>
                        
                        <td>
                          M
                        </td>
                        
                        <td>
                        </td>
                        
                        <td>
                          <p>
                            用于执行杂技动作的遥控模式，例如滚动、翻转、失速和杂技图形。
                          </p>
                          
                          <p>
                            RPY摇杆输入被转换为角速度命令，通过自动驾驶仪稳定。 油门直接传递到输出混频器。
                          </p>
                        </td>
                      </tr>
                      
                      <tr id="manual_fw">
                        <td>
                          <a href="../flight_modes/manual_fw.md">手动</a> 
                          
                          <p>
                            <a href="#key_difficulty"><img src="../../assets/site/difficulty_hard.png" title="很难飞" width="20px" /></a>
                          </p>
                        </td>
                        
                        <td>
                          M
                        </td>
                        
                        <td>
                          M
                        </td>
                        
                        <td>
                          M
                        </td>
                        
                        <td>
                        </td>
                        
                        <td>
                          <p>
                            遥控模式，其中摇杆输入直接发送到输出混频器（用于 "完全" 手动控制）。
                          </p>
                          
                          <p>
                            这是覆盖FMU（命令通过安全协处理器发送）的唯一模式。 它提供了一个安全机制，允许在FMU固件出现故障时，通过遥控完全控制油门、升降舵、副翼和方向舵。
                          </p>
                        </td>
                      </tr>
                      
                      <tr id="takeoff_fw">
                        <td>
                          <a href="../flight_modes/takeoff.md">起飞</a>
                        </td>
                        
                        <td colspan="3">
                          自动
                        </td>
                        
                        <td>
                          <a href="#key_position_fixed"><img src="../../assets/site/position_fixed.svg" title="需要定位修复（例如GPS）" width="20px" /></a>
                        </td>
                        
                        <td>
                          飞机使用 <em>弹射/手持发射模式</em> 或 <em>滑行起飞模式</em> （在当前方向）启动起飞顺序。
                        </td>
                      </tr>
                      
                      <tr id="land_fw">
                        <td>
                          <a href="../flight_modes/land.md">降落</a>
                        </td>
                        
                        <td class="centred" colspan="3">
                          自动
                        </td>
                        
                        <td>
                          <a href="#key_position_fixed"><img src="../../assets/site/position_fixed.svg" title="需要定位修复（例如GPS）" width="20px" /></a>
                        </td>
                        
                        <td>
                          飞机启动了 <a href="../flying/fixed_wing_landing.md">固定翼着陆</a> 程序。
                        </td>
                      </tr>
                      
                      <tr id="hold_fw">
                        <td>
                          <a href="../flight_modes/hold.md">保持</td> 
                          
                          <td colspan="3">
                            自动
                          </td>
                          
                          <td>
                            <a href="#key_position_fixed"><img src="../../assets/site/position_fixed.svg" title="需要定位修复（例如GPS）" width="20px" /></a>
                          </td>
                          
                          <td>
                            飞机在当前高度绕GPS位置旋转。
                          </td></tr> 
                          
                          <tr id="return_fw">
                            <td>
                              <a href="../flight_modes/return.md">返回</a>
                            </td>
                            
                            <td colspan="3">
                              自动
                            </td>
                            
                            <td>
                              <a href="#key_position_fixed"><img src="../../assets/site/position_fixed.svg" title="需要定位修复（例如GPS）" width="20px" /></a>
                            </td>
                            
                            <td>
                              Vehicle flies a clear path to a safe location. The return behaviour depends on parameter settings, and may follow a mission path and/or mission landing pattern (if defined).
                            </td>
                          </tr>
                          
                          <tr id="mission_fw">
                            <td>
                              <a href="../flight_modes/mission.md">任务</a>
                            </td>
                            
                            <td colspan="3">
                              自动
                            </td>
                            
                            <td>
                              <a href="#key_position_fixed"><img src="../../assets/site/position_fixed.svg" title="需要定位修复（例如GPS）" width="20px" /></a>
                            </td>
                            
                            <td>
                              飞机执行已上传到飞行控制器的 <a href="../flying/missions.md">预定义的飞行计划</a>。
                            </td>
                          </tr>
                          
                          <tr id="offboard_fw">
                            <td>
                              <a href="../flight_modes/offboard.md">Offboard</a>
                            </td>
                            
                            <td colspan="3">
                              Auto
                            </td>
                            
                            <td>
                              <a href="#key_position_fixed"><img src="../../assets/site/position_fixed.svg" title="Position fix required (e.g. GPS)" width="20px" /></a>
                            </td>
                            
                            <td>
                              Vehicle obeys attitude setpoints provided over MAVLink (often from a companion computer connected via serial cable or wifi).
                            </td>
                          </tr></tbody></table> 
                          
                          <h2>
                            多旋翼
                          </h2>
                          
                          <table>
                            <tr>
                              <th>
                                模式
                              </th>
                              
                              <th>
                                横滚和俯仰
                              </th>
                              
                              <th>
                                偏航
                              </th>
                              
                              <th>
                                油门
                              </th>
                              
                              <th>
                                位置传感器
                              </th>
                              
                              <th class="col_summary">
                                概要
                              </th>
                            </tr></tr> 
                            
                            <tr id="position_mc">
                              <td>
                                位置 
                                
                                <p>
                                  <a href="#key_difficulty"><img src="../../assets/site/difficulty_easy.png" title="易于使用" width="20px" /></a>
                                </p>
                              </td>
                              
                              <td>
                                S<sup>+</sup>
                              </td>
                              
                              <td>
                                S<sub>rate</sub>
                              </td>
                              
                              <td>
                                S<sup>+</sup>
                              </td>
                              
                              <td>
                                <a href="#key_position_fixed"><img src="../../assets/site/position_fixed.svg" title="需要定位修复（例如GPS）" width="20px" /></a>
                              </td>
                              
                              <td>
                                <p>
                                  遥控模式，其中RPT摇杆在相应的方向控制 <em>速度</em> 。 回中摇杆可以改平飞机, 保持它在固定位置和高度并抗风。 
                                  
                                  <ul>
                                    <li>
                                      回正的RPT摇杆可以抗风并保持飞机X、Y、Z位置稳定以及姿态水平。
                                    </li>
                                    <li>
                                      中心以外： <ul>
                                        <li>
                                          滚转/俯仰摇杆控制相对于飞机”前部“的左右前后方向的速度。
                                        </li>
                                        <li>
                                          油门摇杆控制上升-下降的速度。
                                        </li>
                                        <li>
                                          偏航摇杆控制水平面上方的角度旋转速率。
                                        </li>
                                      </ul>
                                    </li>
                                    <li>
                                      Takeoff: <ul>
                                        <li>
                                          When landed, the vehicle will take off if the throttle stick is raised above 62.5% percent (of the full range from bottom).
                                        </li>
                                      </ul>
                                    </li>
                                  </ul></li> </ul>
                                </p>
                              </td>
                            </tr>
                            
                            <tr id="altitude_mc">
                              <td>
                                <a href="../flight_modes/altitude_mc.md">高度</a> 
                                
                                <p>
                                  <a href="#key_difficulty"><img src="../../assets/site/difficulty_easy.png" title="易于使用" width="20px" /></a>
                                </p>
                              </td>
                              
                              <td>
                                S
                              </td>
                              
                              <td>
                                S<sub>rate</sub>
                              </td>
                              
                              <td>
                                S<sup>+</sup>
                              </td>
                              
                              <td>
                                <a href="#altitude_only"><img src="../../assets/site/altitude_icon.svg" title="所需高度（例如巴罗、测距仪）" width="20px" /></a>
                              </td>
                              
                              <td>
                                <p>
                                  遥控模式，就像<a href="#manual_stabilized_mc">手动/稳定</a>模式但是具有<em>高度稳定</em>功能（杆回中使飞机水平并保持固定高度） 水平位置可能会受风的影响（或已经存在的动量）。 
                                  
                                  <ul>
                                    <li>
                                      回中摇杆(在死区内): <ul>
                                        <li>
                                          RPY摇杆使飞机水平。
                                        </li>
                                        <li>
                                          油门（~50%）抗风保持当前姿态。
                                        </li>
                                      </ul>
                                      <li>
                                        中心以外： <ul>
                                          <li>
                                            滚转/俯仰摇杆控制各自方向的倾斜角，导致左右和前后的移动。
                                          </li>
                                          <li>
                                            油门摇杆以预定的最大速率（和其他轴上的移动速度）控制上升速度。
                                          </li>
                                          <li>
                                            偏航摇杆控制水平面上方的角度旋转速率。
                                          </li>
                                        </ul>
                                      </li>
                                      <li>
                                        Takeoff: <ul>
                                          <li>
                                            When landed, the vehicle will take off if the throttle stick is raised above 62.5% percent (of the full range from bottom).
                                          </li>
                                        </ul>
                                      </li></ul> </p> </td> </tr> 
                                      <tr id="manual_stabilized_mc">
                                        <td>
                                          <a href="../flight_modes/manual_stabilized_mc.md">手动/稳定</a> 
                                          
                                          <p>
                                            <a href="#key_difficulty"><img src="../../assets/site/difficulty_medium.png" title="中等飞行难度" width="20px" /></a>
                                          </p>
                                        </td>
                                        
                                        <td>
                                          S
                                        </td>
                                        
                                        <td>
                                          S<sub>rate</sub>
                                        </td>
                                        
                                        <td>
                                          M
                                        </td>
                                        
                                        <td>
                                        </td>
                                        
                                        <td>
                                          <p>
                                            遥控模式，回正摇杆保持飞机水平（仅-位置不稳定）。
                                          </p>
                                          
                                          <p>
                                            <ul>
                                              <li>
                                                回正RP摇杆使飞机水平。
                                              </li>
                                              <li>
                                                中心以外： <ul>
                                                  <li>
                                                    滚转/俯仰摇杆控制各自方向的倾斜角，导致左右和前后的移动。
                                                  </li>
                                                  <li>
                                                    油门摇杆控制上升/下降速度 （和其他轴的移动速度）。
                                                  </li>
                                                  <li>
                                                    偏航摇杆控制水平面上方的角度旋转速率。
                                                  </li>
                                                </ul>
                                              </li>
                                            </ul>
                                            
                                            <p>
                                              </td> </tr> 
                                              
                                              <tr id="rattitude_mc">
                                                <td>
                                                  <a href="../flight_modes/rattitude_mc.md">半自稳</a> 
                                                  
                                                  <p>
                                                    <a href="#key_difficulty"><img src="../../assets/site/difficulty_hard.png" title="很难飞" width="20px" /></a>
                                                  </p>
                                                </td>
                                                
                                                <td>
                                                  S 或 S<sub>rate</sub>
                                                </td>
                                                
                                                <td>
                                                  S<sub>rate</sub>
                                                </td>
                                                
                                                <td>
                                                  M
                                                </td>
                                                
                                                <td>
                                                </td>
                                                
                                                <td>
                                                  <p>
                                                    遥控模式，允许飞行员在大多数情况下使用 <a href="#manual_stabilized_mc">手动/稳定</a> 飞行，但仍在执行 <a href="#acro_mc">特技模式</a> - 风格的翻转和技巧。 回正摇杆使飞机水平。 
                                                    
                                                    <ul>
                                                      <li>
                                                        摇杆在模式阈值（比如 <a href="#manual_stabilized_mc">手动/稳定模式</a>）之内。 <ul>
                                                          <li>
                                                            回正RP摇杆使飞机水平。 滚转/俯仰摇杆控制各自方向的倾斜角，导致左右和前后的移动。
                                                          </li>
                                                        </ul>
                                                      </li>
                                                      <li>
                                                        摇杆位于阈值之外（比如<a href="#acro_mc">特技模式</a>）： <ul>
                                                          <li>
                                                            RPY摇杆输入控制围绕各自轴的角度旋转速率。
                                                          </li>
                                                        </ul>
                                                      </li>
                                                    </ul>
                                                  </p>
                                                </td>
                                              </tr>
                                              
                                              <tr id="acro_mc">
                                                <td>
                                                  <a href="../flight_modes/acro_mc.md">特技</a> 
                                                  
                                                  <p>
                                                    <a href="#key_difficulty"><img src="../../assets/site/difficulty_hard.png" title="很难飞" width="20px" /></a>
                                                  </p>
                                                </td>
                                                
                                                <td>
                                                  S<sub>rate</sub>
                                                </td>
                                                
                                                <td>
                                                  S<sub>rate</sub>
                                                </td>
                                                
                                                <td>
                                                  M
                                                </td>
                                                
                                                <td>
                                                </td>
                                                
                                                <td>
                                                  <p>
                                                    用于执行特技动作的遥控模式，例如翻转，滚转和环绕。
                                                  </p>
                                                  
                                                  <p>
                                                    遥控 RPY摇杆输入控制围绕各自轴的角度旋转速率。 油门直接传递到输出混频器。 当操纵杆居中时，飞机将停止旋转，但保持其当前朝向（在其侧面，倒置或任何其他方向）并根据当前动量移动。
                                                  </p>
                                                </td>
                                              </tr>
                                              
                                              <tr id="orbit_mc">
                                                <td>
                                                  <a href="../flight_modes/orbit.md">Orbit</a> 
                                                  
                                                  <p>
                                                    <a href="#key_difficulty"><img src="../../assets/site/difficulty_easy.png" title="Easy to fly" width="20px" /></a>
                                                  </p>
                                                </td>
                                                
                                                <td>
                                                  -
                                                </td>
                                                
                                                <td>
                                                  -
                                                </td>
                                                
                                                <td>
                                                  -
                                                </td>
                                                
                                                <td>
                                                </td>
                                                
                                                <td>
                                                  <p>
                                                    GCS-initiated guided mode for flying a circle, always facing the center.
                                                  </p>
                                                  
                                                  <p>
                                                    Mode must be started from GCS, specifying center point and initial radius and altitude. RC control is optional, and can be used to set the orbit altitude, radius, speed, and direction. Altitude control is the same as for <a href="#position_mc">Position Mode</a>.
                                                  </p>
                                                </td>
                                              </tr>
                                              
                                              <tr id="takeoff_mc">
                                                <td>
                                                  <a href="../flight_modes/takeoff.md">Takeoff</a>
                                                </td>
                                                
                                                <td colspan="3">
                                                  Auto
                                                </td>
                                                
                                                <td>
                                                  <a href="#key_position_fixed"><img src="../../assets/site/position_fixed.svg" title="Position fix required (e.g. GPS)" width="20px" /></a>
                                                </td>
                                                
                                                <td>
                                                  Vehicle ascends to takeoff altitude and holds position.
                                                </td>
                                              </tr>
                                              
                                              <tr id="land_mc">
                                                <td>
                                                  <a href="../flight_modes/land.md">Land</a>
                                                </td>
                                                
                                                <td colspan="3">
                                                  Auto
                                                </td>
                                                
                                                <td>
                                                  <a href="#key_position_fixed"><img src="../../assets/site/position_fixed.svg" title="Position fix required (e.g. GPS)" width="20px" /></a>
                                                </td>
                                                
                                                <td>
                                                  Vehicle lands at the position where the mode was engaged.
                                                </td>
                                              </tr>
                                              
                                              <tr id="hold_mc">
                                                <td>
                                                  <a href="../flight_modes/hold.md">Hold</td> 
                                                  
                                                  <td colspan="3">
                                                    Auto
                                                  </td>
                                                  
                                                  <td>
                                                    <a href="#key_position_fixed"><img src="../../assets/site/position_fixed.svg" title="Position fix required (e.g. GPS)" width="20px" /></a>
                                                  </td>
                                                  
                                                  <td>
                                                    Vehicle hovers at the current GPS position and altitude.
                                                  </td></tr> 
                                                  
                                                  <tr id="return_mc">
                                                    <td>
                                                      <a href="../flight_modes/return.md">Return</a>
                                                    </td>
                                                    
                                                    <td colspan="3">
                                                      Auto
                                                    </td>
                                                    
                                                    <td>
                                                      <a href="#key_position_fixed"><img src="../../assets/site/position_fixed.svg" title="Position fix required (e.g. GPS)" width="20px" /></a>
                                                    </td>
                                                    
                                                    <td>
                                                      Vehicle flies a clear path to a safe location. The return behaviour depends on parameter settings, and may follow a mission path and/or mission landing pattern (if defined).
                                                    </td>
                                                  </tr>
                                                  
                                                  <tr id="mission_mc">
                                                    <td>
                                                      <a href="../flight_modes/mission.md">Mission</a>
                                                    </td>
                                                    
                                                    <td colspan="3">
                                                      Auto
                                                    </td>
                                                    
                                                    <td>
                                                      <a href="#key_position_fixed"><img src="../../assets/site/position_fixed.svg" title="Position fix required (e.g. GPS)" width="20px" /></a>
                                                    </td>
                                                    
                                                    <td>
                                                      Vehicle executes a <a href="../flying/missions.md">predefined mission/flight plan</a> that has been uploaded to the flight controller.
                                                    </td>
                                                  </tr>
                                                  
                                                  <tr id="followme_mc">
                                                    <td>
                                                      <a href="../flight_modes/follow_me.md">Follow Me</a>
                                                    </td>
                                                    
                                                    <td colspan="3">
                                                      Auto
                                                    </td>
                                                    
                                                    <td>
                                                      <a href="#key_position_fixed"><img src="../../assets/site/position_fixed.svg" title="Position fix required (e.g. GPS)" width="20px" /></a>
                                                    </td>
                                                    
                                                    <td>
                                                      Vehicle autonomously follows a user using an Android phone/tablet running QGC.
                                                    </td>
                                                  </tr>
                                                  
                                                  <tr id="offboard_mc">
                                                    <td>
                                                      <a href="../flight_modes/offboard.md">Offboard</a>
                                                    </td>
                                                    
                                                    <td colspan="3">
                                                      Auto
                                                    </td>
                                                    
                                                    <td>
                                                      <a href="#key_position_fixed"><img src="../../assets/site/position_fixed.svg" title="Position fix required (e.g. GPS)" width="20px" /></a>
                                                    </td>
                                                    
                                                    <td>
                                                      Vehicle obeys a position, velocity or attitude setpoints provided over MAVLink (often from a companion computer connected via serial cable or wifi).
                                                    </td>
                                                  </tr></tbody></table> 
                                                  
                                                  <h2>
                                                    垂直起降（VTOL）
                                                  </h2>
                                                  
                                                  <p>
                                                    VTOL飞机支持固定翼和多路飞行模式，根据当前飞机模式（MC或FW）执行这些模式。
                                                  </p>
                                                  
                                                  <p>
                                                    VTOL支持任一配置中的 <a href="../flight_modes/offboard.md">Offboard</a> 模式。
                                                  </p>
                                                  
                                                  <h2>
                                                    关键字
                                                  </h2>
                                                  
                                                  <p>
                                                    理解该表的关键如下所示：
                                                  </p>
                                                  
                                                  <table>
                                                    <tr>
                                                      <th>
                                                        符号
                                                      </th>
                                                      
                                                      <th>
                                                        参数描述
                                                      </th>
                                                    </tr>
                                                    
                                                    <tr>
                                                      <td>
                                                        M
                                                      </td>
                                                      
                                                      <td>
                                                        通过遥控摇杆手动控制。 遥控输入直接发送到输出混频器。
                                                      </td>
                                                    </tr>
                                                    
                                                    <tr>
                                                      <td>
                                                        S
                                                      </td>
                                                      
                                                      <td>
                                                        辅助自动驾驶仪以稳定的态度。 遥控输入是必需的。 遥控摇杆的位置映射到飞机的方向。
                                                      </td>
                                                    </tr>
                                                    
                                                    <tr>
                                                      <td>
                                                        S<sub>rate</sub>
                                                      </td>
                                                      
                                                      <td>
                                                        在自动驾驶仪的帮助下可以稳定姿态率。 遥控输入是必需的。 摇杆的位置与飞机在该方向上的旋转速度相对应。
                                                      </td>
                                                    </tr>
                                                    
                                                    <tr>
                                                      <td>
                                                        S<sup>+</sup>
                                                      </td>
                                                      
                                                      <td>
                                                        在自动驾驶仪的帮助下可以保持位置或高度逆风。 遥控输入是必需的。
                                                      </td>
                                                    </tr>
                                                    
                                                    <tr>
                                                      <td>
                                                        自动
                                                      </td>
                                                      
                                                      <td>
                                                        该模式为自动（除非更改模式，否则遥控模式默认关闭）。
                                                      </td>
                                                    </tr>
                                                    
                                                    <tr>
                                                      <td>
                                                        <span id="key_position_fixed"></span><img src="../../assets/site/position_fixed.svg" title="需要定位修复（例如GPS）" width="20px" />
                                                      </td>
                                                      
                                                      <td>
                                                        测量位置高度的传感器需要例如光流、GPS + 气压计、视膜惯性静电测量。
                                                      </td>
                                                    </tr>
                                                    
                                                    <tr>
                                                      <td>
                                                        <span id="altitude_only"></span><img src="../../assets/site/altitude_icon.svg" title="需要高度修复（例如气压计、测距仪）" width="20px" />
                                                      </td>
                                                      
                                                      <td>
                                                        测量所需高度的传感器，例如气压计、测距仪。
                                                      </td>
                                                    </tr>
                                                    
                                                    <tr>
                                                      <td>
                                                        <span id="key_difficulty"><a href="#key_difficulty"><img src="../../assets/site/difficulty_easy.png" title="易于使用" width="20px" />&nbsp;<img src="../../assets/site/difficulty_medium.png" title="中等飞行难度" width="20px" />&nbsp;<img src="../../assets/site/difficulty_hard.png" title="很难飞" width="20px" /></a></td> 
                                                        
                                                        <td>
                                                          飞行模式困难（易/困难）。
                                                        </td></tr> </tbody> </table> 
                                                        
                                                        <p>
                                                          缩写
                                                        </p>
                                                        
                                                        <ul>
                                                          <li>
                                                            RPY: 翻滚、俯仰、偏航
                                                          </li>
                                                          <li>
                                                            RPT：翻滚、俯仰、油门
                                                          </li>
                                                        </ul>