飞行终止配置

飞行终止故障保护动作可由安全检查（例如任何载具类型或任何飞行模式下的 RC 丢失、违反地理围栏等）或者故障检测器触发。

当飞行终止激活时，PX4 同时关闭所有控制器，并将所有 PWM 输出设置为其故障保护值。

根据所连接的设备，PWM 故障保护输出可以用来完成以下动作：

• 展开降落伞。
• 伸展可伸缩起落架。
• 将连接了 PWM 的云台移动到安全的方向（或将它回收）以保护摄像机。
• 触发一个重启装置，比如安全气囊。
• 触发警报。

飞行终止是无法取消的。 在飞行终止触发后，您应尽快拔下电池。 您需要在重启载具或重新上电后才能再次使用。

Tip PX4 不知道连接了哪些安全设备——它仅仅将一组预设的 PWM 值应用于安全设备的输出。

Tip 故障保护值被应用于终端的所有输出。 无法配置基于独立时间（或其他）触发的电机或特定安全装置。

Note 这不是一个独立的飞行终止系统。 如果断电或自动驾驶仪完全崩溃，则不会触发故障安全设备。

硬件配置

可以使用通过改变 PWM 值触发的任何安全装置（例如降落伞），此外可以连接到任何空闲的 PWM 端口（MAIN 端口和 AUX 端口均可）。

Note 如果您使用的是 Pixhawk 系列电路板，则必须单独为伺服导轨供电（通常可利用您无刷电调上的 5V BEC 供电）。

软件配置

安全话题解释了如何将飞行终止设置为针对特定故障安全检查而执行的故障保护动作。

如果载具翻转（超过一定姿态）或外部自动触发系统（ATS）检测到故障，则故障检测器也可以（可选）通过配置来触发飞行终止，如下所示：

• 设置 CBRK_FLIGHTTERM=0 启用故障检测器（默认情况下禁用）。
• 通过安全 > 故障检测器 > 姿态触发器可以配置触发飞行终止的姿态极限值。 > Note 在起飞期间，超过限制值的姿态将触发上锁（制动电机但不启动降落伞），而不是飞行终止。 无论 CBRK_FLIGHTTERM 为何值，此选项始终启用。
• 通过安全 > 外部自动触发系统（ATS）可以配置外部触发系统。

对于每个与安全装置相连的 MAIN 输出，其中“n”指 PWM 端口号：

• 将 PWM_MAIN_DISn 设置为设备的“OFF”PWM值。
• 将 PWM_MAIN_FAILn 设置为设备的“ON”PWM值。

对于每个与安全装置相连的 AUX 输出，其中“n”指 PWM 端口号：

• 将 PWM_AUX_DISn 设置为设备的“OFF”PWM值。
• 将 PWM_AUX_FAILn 设置为设备的“ON”PWM值。

最后，设置任意电机的 PWM_AUX_FAILn and PWM_MAIN_FAILn PWM值。

逻辑图解

下图显示了飞行终止的逻辑流程。