# 加载固件
QGroundControl 桌面 版本可用于在 Pixhawk-系列 飞控板上安装 PX4 固件。
Caution 在开始安装固件前 飞行器的所有USB连接必须 断开 （包括直接连接或通过数传连接）。 飞行器必须 不能 由电池供电。
# 安装稳定的PX4版本
通常您应该使用最新 发布 PX4版本，以便修复错误并获得最新的功能。
Tip 这是默认安装的版本。
如何安装PX4：
首先在顶部工具栏中选择 齿轮 图标 (Vehicle Setup) ，然后在侧边栏中选择 Firmware 。
通过 USB 将飞行控制器直接连接到您的计算机。
Note 直接连接到计算机上的 USB 端口 (不要通过 USB 集线器连接)。
选择 PX4 飞行栈 X.x.x Release 为您的硬件（自动检测）安装最新版的PX4。
点击 OK 按钮开始更新固件。
然后，固件将进行一系列升级步骤 (下载新固件，删除旧固件等)。 每个步骤都打印到屏幕上，整个进度显示在进度条上。
一旦固件完成加载，设备/飞行器将重新启动和重新连接。
Tip 如果 QGroundControl 安装 FMUv2 固件（请参阅安装期间的控制台），并且您有一个更新的飞控板，则可能需要更新 bootloader，以访问飞行控制器上的所有内存。
接下来，您需要指定 飞行器机架 (然后是传感器、数传等)。
# 安装PX4 Master, Beta或自定义固件 {#custom}
安装不同版本的PX4：
- 如上所述连接飞行器，并选择 PX4 飞行栈 vX.x.x Stagable Release
- 检查 高级设置 并从下拉列表中选择版本：
- 标准版本 (稳定) 默认版本 (即不需要使用高级设置来安装!)
- Beta 测试(beta)： 测试/候选版本。 只有当新版本准备完毕时才可用。
- 开发者构建 (master) 最新的PX4/固件。
- 自定义固件文件..: 自定义固件文件 (例如，您在本地构建)。 如果选择 Custom firmware file ，您需要在下一步中从文件系统中选择自定义固件。
固件更新和之前一样正常进行。
# FMUv2 Bootloader 更新 {#bootloader}
如果 QGroundControl 安装FMUv2 固件（请参阅安装过程中的控制台），并且您有一个更新的飞控板，则可能需要更新bootloader，以访问飞行控制器上的所有内存。
Note Early FMUv2 Pixhawk-series flight controllers had a hardware issue that restricted them to using 1MB of flash memory. 这一问题已在更新的板上修复，但是您可能需要更新工厂提供的bootloader，以便安装FMUv3 固件，并访问所有 2MB 内存。
要更新bootloader，请执行以下操作：
插入 SD 卡（启用引导日志记录，便于调试任何可能的问题。）
更新固件 至PX4 master 版本（当更新固件时，查看 高级设置 并从下拉列表选择Developer Build (master) ）。 QGroundControl 会自动识别到硬件支持 FMUv2，并安装相应的固件。
等待飞控重启。
Find and enable the parameter SYS_BL_UPDATE.
重新启动（断开/重新连接飞控板）。 Bootloader更新只需要几秒钟即可完成。
然后再重新 更新固件 。 这一次 QGroundControl 会自动识别到硬件支持 FMUv3，并相应地安装固件。
Note 如果硬件有 芯片错误，它仍将被检测为 FMUv2，你将会（在控制台）看到 FMUv2 被重新安装。 在这种情况下，你将不能安装 FMUv3 固件。
Tip 更多信息见 Bootloader Update。