特技模式（多旋翼）

特技模式是用于执行特技动作的遥控模式，例如翻转，滚转和环绕。

滚动、俯仰和偏航杆控制围绕相应轴的旋转角速率，并且油门直接传递到输出混合器。 当操纵杆居中时，飞机将停止旋转，但保持其当前朝向（在其侧面，倒置或任何其他方向）并根据当前动量移动。

技术描述

用于执行特技动作的R遥控/手动模式，例如翻转，滚转和环绕。

RPY摇杆输入控制围绕各自轴的角度旋转速率。 当操纵杆居中时，飞机将停止旋转，但保持其当前朝向（不一定是水平）。

杆输入映射

特技模式下默认的滚转、俯仰和偏航操纵杆输入映射如下所示。 该曲线使得在最大杆输入处具有大转弯速率能够进行特技动作，在靠近杆回中位置的区域具有较低灵敏度以进行微调。

可以使用MC_ACRO_EXPO和MC_ACRO_SUPEXPO“指数”参数调整滚转和俯仰轴杆输入响应，同时使用MC_ACRO_EXPO_Y和MC_ACRO_SUPEXPOY调整偏航轴杆输入响应 。 MC_ACRO_EXPO </ 0>和<code> MC_ACRO_EXPO_Y </ 0>参数用于调整线性曲线和三次曲线之间的曲线，如下所示。 <code>MC_ACRO_SUPEXPO和MC_ACRO_SUPEXPOY允许进一步调整曲线形状，修改低灵敏度区域的宽度。

注数学关系式为：$$\mathrm{y} =r(x^3 + x(1-f))(1-g)/(1-g |x|)$$ ，其中f =MC_ACRO_EXPO或MC_ACRO_EXPO_Y，g=MC_ACRO_SUPEXPO或 MC_ACRO_SUPEXPOY，且r是最大速率。 您可以使用此关系式进行试验

参数

参数	描述
MC_ACRO_EXPO	特技模式“指数”因子，用于调整滚转和俯仰轴的杆输入曲线形状。 值：0表示纯线性输入曲线，1表示纯三次输入曲线。 默认：0.69
MC_ACRO_EXPO_Y	特技模式“指数”因子，用于调整偏航轴的杆输入曲线形状。 值：0表示纯线性输入曲线，1表示纯三次输入曲线。 默认：0.69
MC_ACRO_SUPEXPO	特技模式“超级指数”因子，用于精细调整滚动轴和俯仰轴的杆输入曲线形状（使用MC_ACRO_EXPO进行调整）。 值：0——纯指数函数，0.7——合理增强直观操纵感的形状，0.95——非常弯曲的输入曲线，仅在最大值附近有效。 默认：0.7
MC_ACRO_SUPEXPOY	特技模式“超级指数”因子用于精细调整偏航轴的杆输入曲线形状（使用MC_ACRO_EXPO_Y进行调整）。 值：0——纯指数函数，0.7——合理增强直观操纵感的形状，0.95——非常弯曲的输入曲线，仅在最大值附近有效。 默认：0.7
MC_ACRO_P_MAX	最大特技俯仰速率 默认：每秒2转（720度/秒）
MC_ACRO_R_MAX	最大特技滚转速率 默认：每秒2转（720度/秒）
MC_ACRO_Y_MAX	最大特技偏航速率 默认： 1.5转每秒（540度/秒）