E-Flite Convergence 倾转旋翼 （Pixfalcon）

E-Flite Convergence 这种机架可以通过PX4轻松变成具有完全自主飞行能力的垂直起降固定翼机型， 虽然空间受限，但是留给 Pixfalcon、GPS、接收机的空间也足够了

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硬件连接

Convergence 机架需要按照以下方式，与飞控 Pixfalcon 之间连接7路 PWM 信号（与 PX4 中的机身布局相匹配，左右方向是从飞机尾部向机头方向观察来确定的）

Port	接口定义
MAIN 1	右电机
MAIN 2	左电机
MAIN 3	尾电机
MAIN 4	空
MAIN 5	右倾转舵机
MAIN 6	左倾转舵机
MAIN 7	右翼升降舵
MAIN 8	左翼升降舵

Pixfalcon 硬件可以安装在飞机原始的飞控安装位置

接收机模块安装在飞机原本需要安装 FPV 图传的空间内

对于GPS，我们在驾驶舱内泡沫上切出一块空间， 这样GPS可以放在机身内，良好内置不影响外观

配置

在飞控校准之前（遥控、传感器、飞行模式），在 QGC 中的机架部分，选择 VTOL Tiltrotor 菜单栏下的 E-Flite Convergence 选项，并在之后重启

如果机架在 QGC 中无法显示，重新设置以下参数并重启

• SYS_AUTOSTART: 13012
• SYS_AUTOCONFIG: 1

备注：

• 记得为转换到固定翼模式分配一个转换开关
• 默认启用永久稳定， 如果想在手动模式下控制固定翼模式飞行，把 VT_FW_PERM_STAB 设置为 0