# LED灯含义（Pixhawk系列）
Pixhawk系列飞行控制器 使用LED来显示当前飞行器的状态。
# UI LED {#ui_led}
RGB UI LED显示当前 飞行器起飞准备 的状态。 这通常是一个超亮的I2C外设，可能安装在飞控板上（例如，FMUv4飞控板上没有，通常使用安装在GPS上的LED）。
下图显示LED和飞行器状态的关系。
警告 可能有GPS锁 (LED指示灯为绿色) 并且无法解锁飞机，因为PX4还没有 通过起飞前检测。 起飞需要有效的全球位置估计!
建议 在遇到错误 (红色LED闪烁), 或者飞行器无法解除GPS锁 (LED从蓝色变为绿色) 时， 查看QGroundControl中详细的状态信息包括校准状态，在 飞行前检查(内部)时会报告错误信息。 还要检查GPS模块是否正确连接，Pixhawk是否正确读取GPS信息，GPS是否发送正确的GPS位置。
[蓝色LED常亮] 解锁， GPS未锁定： 表上飞行器已经解锁并且GPS模块没有位置锁。 当飞行器已经解锁，PX4会解锁对电机的控制，允许你操纵无人机飞行。 像往常一样，在解锁时要小心，因为大型螺旋桨在高速旋转时可能很危险。 飞行器在这种模式下无法执行引导任务。
[蓝色LED闪烁] 未解锁, 没有GPS锁： 与之前类似，但是你的飞行器没有解锁。 这意味着你将不能控制电机，但是其他子系统正在工作。
[绿色LED常亮] 解锁，GPS锁定： 表示飞行器已经解锁，但是GPS模块有位置锁。 当飞行器解锁，PX4将会解锁对电机的控制，允许你操纵无人机飞行。 像往常一样，在解锁时要小心，因为大型螺旋桨在高速旋转时可能很危险。 在这种模式下，飞行器可以执行引导任务。
[绿色LED闪烁] 未解锁，GPS锁定： 与之前类似，但是你的飞行器没有解锁。 这意味着你讲无法控制电机，但是其他子系统包括GPS位置锁正在工作。
[紫色LED闪烁] 故障保护模式： 当你的飞行器在飞行时遇到问题，此模式将激活，比如飞行器失去手动控制、电量过低或内部错误。 在故障保护模式时，飞行器将试图返回起飞位置，或者降落在当前位置。
[黄褐色LED常亮] 低电量警告： 表示飞行器电量极低。 在某一点之后，飞行器将进入故障保护模式。 但是，此模式警告此次飞行应该结束。
[红色LED闪烁] 错误/设置需要： 表示飞行器在飞行前需要配置或校准。 将飞行器连接到地面站以找出问题所在。 如果您已经完成设置过程，飞行器仍然闪烁红色，这表明还有其他错误。
# LED状态 {#status_led}
三种LED状态 提供FMU SoC的状态，另外三个提供 PX4IO 的状态(如果存在)。 它们它们表示电量、驱动模式和活动以及错误。
从上电开始，FMU和PX4IO的CPU首先运行引导程序(BL) 然后运行程序(APP)。 下表显示引导程序和APP使用如何使用LED来显示状态。
| 颜色 | 标签 | 引导加载程序使用 | APP使用 |
|---|---|---|---|
| 蓝色 | ACT(激活) | 引导加载程序接收数据的时候闪烁 | 表示ARM状态 |
| 红色/琥珀色 | B/E(在引导加载程序/错误) | 在引导加载程序时闪烁 | 表示错误状态 |
| 绿色 | PWR(电源) | 引导加载程序不使用 | 表示ARM状态 |
注意 上面所列的LED标签是常用的，但是在一些飞控板上有所不同。
下面给出了LED更详细的信息(“x”表示任意状态)
| 红色/琥珀色 | 蓝色 | 绿色 | 含义 |
|---|---|---|---|
| 10Hz | x | x | Overload CPU load > 80%, or RAM usage > 98% |
| OFF | x | x | Overload CPU load <= 80%, or RAM usage <= 98% |
| NA | OFF | 4 Hz | actuator_armed->armed && failsafe |
| NA | ON | 4 Hz | actuator_armed->armed && !failsafe |
| NA | OFF | 1 Hz | !actuator_armed-> armed && actuator_armed->ready_to_arm |
| NA | OFF | 10 Hz | !actuator_armed->armed && !actuator_armed->ready_to_arm |