位置模式（多旋翼）

位置模式是一种易于驾驶的遥控模式，其中滚动和俯仰操纵杆在左右和前后方向（相对于飞机的“前部”）控制地面速度，并且油门控制上升-下降的速度。 当杆被释放/居中时，飞机将主动制动、改平并锁定到3D空间中的位置——补偿风和其他力。

位置模式是对于新手而言最安全的手动模式。 与高度和手动/稳定模式不同，当摇杆居中时飞机将停止运动，而不是持续运动直至被风阻减慢为止。

下图显示了模式行为（对于模式2发射器）。

在此模式下降落时必须小心。 首次在此模式下着陆时, 准备切换到 手动/稳定模式, 以便能够锁定飞机。 如果正确地检测到着陆, 电机会在触地后停止旋转, 然后在不久后锁定。 如果电机继续在较高的转速旋转或开始加速旋转, 首先切换到手动/稳定(多旋翼), 然后锁定。 请注意，由于GPS漂移，飞机可能会翻倒在地面上。

技术总结

遥控/手动模式，其中RPT摇杆 在相应的方向控制 速度。 中心摇杆水平飞机, 并保持它的固定位置和高度逆风。

• 回正的RPT摇杆（在死区内）可以抗风并保持飞机X、Y、Z位置稳定以及姿态水平。
• 中心以外：
  • 滚转/俯仰摇杆控制相对于飞机”前部“的左右前后方向的速度。
  • 油门摇杆控制上升-下降的速度。
  • 偏航摇杆控制水平面上方的角度旋转速率。
• Takeoff:
  • When landed, the vehicle will take off if the throttle stick is raised above 62.5% percent (of the full range from bottom).
• Landing:
  • When close to the ground (MPC_LAND_ALT2), horizontal velocity is limited (MPC_LAND_VEL_XY).

注 *可能需要手动输入（遥控器，或通过MAVLink连接的游戏手柄/拇指杆）。 注 该模式需要GPS。

参数

Multicopter Position Control 组中的所有参数都是相关的。 下面列出了一些特别注意的参数。

参数	描述
MPC_HOLD_DZ	启用位置保持的摇杆的死区。 默认值：0.1（摇杆行程的10％）。
MPC_Z_VEL_MAX_UP	最大垂直上升速度。 默认：3m/s。
MPC_Z_VEL_MAX_DN	最大垂直下降速度。 默认：1m/s。
MPC_LAND_VEL_XY	Horizontal velocity limit when close to ground (MPC_LAND_ALT2 meters above ground, or above home if distance-to-ground is unknown). Default: 2 m/s.
MPC_LAND_ALT1	Altitude for triggering first phase of slow landing. Affects maximum allowed horizontal velocity setpoint. Default 5m.
MPC_LAND_ALT2	Altitude for second phase of slow landing. In this phase maximum horizontal velocity is limited to MPC_LAND_VEL_XY. Default 2m.
RCX_DZ	RC dead zone for channel X. The value of X for throttle will depend on the value of RC_MAP_THROTTLE. For example, if the throttle is channel 4 then RC4_DZ specifies the deadzone.
MPC_XXXX	Most of the MPC_xxx parameters affect flight behaviour in this mode (at least to some extent). For example, MPC_THR_HOVER defines the thrust at which a vehicle will hover.