半自稳模式（多旋翼）

半自稳模式允许飞行员在大多数时间使用手动/稳定飞行，但在需要时仍然执行 Acro模式风格的翻转和技巧。

当滚转/俯仰操纵杆在中心区域内移动时，飞机表现为手动/稳定模式，当杆在外圆周移动时，车辆表现为* Acro模式* （默认情况下，手动/稳定模式占据杆行程的约80％） 。 当操纵杆回中时，多旋翼飞行器将会改平（但仍然会在任何风的方向上漂移并且具有任何预先存在的动量）。

技术描述

遥控模式，允许飞行员在大多数情况下使用 手动/稳定 飞行，但仍在执行 特技模式 - 风格的翻转和技巧。 回正摇杆使飞机水平。

• 摇杆在模式阈值（比如 手动/稳定模式）之内。
  • 回正RP摇杆使飞机水平。 滚转/俯仰摇杆控制各自方向的倾斜角，导致左右和前后的移动。
• 摇杆位于阈值之外（比如特技模式）：
  • RPY摇杆输入控制围绕各自轴的角度旋转速率。

参数

参数	描述
MC_RATT_TH	半自稳模式的阈值（模式在手动/稳定模式和类似acro模式之间切换的杆半径百分比）。 默认：0.8

手动/稳定模式和 Acro模式的参数也是相关的。