PX4 User Guide

# 任务模式

任务模式使飞机执行已上载到飞行控制器的预定义的自主任务（飞行计划）。 通常使用地面控制站（GCS）应用程序（如QGroundControl（QGC））创建和上载任务。

Note * This mode requires 3d position information (e.g. GPS). * The vehicle must be armed before this mode can be engaged. * This mode is automatic - no user intervention is required to control the vehicle. * RC control switches can be used to change flight modes on any vehicle. RC stick movement will by default change the vehicle to Position mode when flying as a multicopter unless handling a critical battery failsafe (stick movement is ignored for fixed-wing flight).

# 参数描述

通常在地面控制站（例如，QGroundControl）中创建任务并在发射之前上载。 它们也可以由开发者API创建，和/或在飞行中上传。

以适合于每个飞机飞行特性的方式处理单独的任务命令（例如，留待指令对于旋翼机是悬停，对于固定翼是转圈）。 VTOL飞机在固定翼模式下遵循固定翼的行为和参数，在多旋翼模式下遵循旋翼机的行为和参数。

任务被上传到需要在启动自动驾驶仪之前插入的SD卡上。

在高级别，所有飞机类型在使用MISSION模式时表现相同：

  1. 如果任务被存储并且PX4正在飞行，则它将从当前步骤执行任务/飞行计划</ 0>。
  • 如果存储了任务, 并且PX4着陆:
    • 在旋翼机上PX4 将执行任务/飞行计划. 如果任务没有TAKEOFF命令，则在从当前步骤执行飞行计划的剩余部分之前，PX4将使飞机飞行到最小高度。
    • 在固定翼飞行器上，PX4不会自动起飞（自动驾驶仪将检测运动并将油门设置为零）。 如果在任务模式下手动或弹射发射，飞机可以开始执行任务。
  • 如果没有存储任务，或者PX4已完成所有任务命令：
    • 如果正在飞行，飞机将会留待。
    • 如果已着陆，飞机将“等待”。
  • 您可以通过在QGroundControl中选择它来手动更改当前任务命令。 注如果在任务中有跳转到项目命令，则移动到另一个项目将不重置循环计数器。 也就意味着，如果将当前任务命令更改为1，则不会“完全重启”任务。
  • 该任务仅在飞机锁定或上传新任务时重置。 要在飞机着陆后自动锁定，请在QGroundControl中转到飞机设置>安全，导航至着陆模式设置并选中标有之后锁定的框。 在锁定飞机之前输入着陆后等待的时间。

可以通过激活HOLD模式暂停任务。 当您重新激活MISSION飞行模式时，任务将从当前任务命令继续。 在任务模式下飞行时，如果您决定停止任务并切换到任何其他模式，例如位置模式，用遥控器将飞机转移到其他地方，然后切换回任务模式，飞机将从当前位置继续执行任务，并将飞往尚未访问的下一个任务点。

警告在切换到任何RC模式之前确保油门不为零（否则飞机会坠毁）。我们建议您在切换到任何其他模式之前将控制杆回中。

有关任务规划的更多信息，请参阅：

# QGroundControl支持

QGroundControl提供额外的GCS级任务处理支持（除了飞行控制器提供的支持）。 有关详细信息，请参阅︰

# 任务参数

Mission behaviour is affected by a number of parameters, most of which are documented in Parameter Reference > Mission. A very small subset are listed below.

Parameter Description
NAV_RCL_ACT RC loss failsafe mode (what the vehicle will do if it looses RC connection) - e.g. enter hold mode, return mode, terminate etc.
NAV_LOITER_RAD Fixed-wing loiter radius.
COM_RC_OVERRIDE If enabled for auto modes, stick movement gives control back to the pilot (switches to Position mode - except when vehicle is handling a critical battery failsafe). Enabled by default.

# 支持的任务命令 {#mission_commands}

PX4 "accepts" the following MAVLink mission commands in Mission mode (note: caveats below list). Unless otherwise noted, the implementation is as defined in the MAVLink specification.

Note:

  • PX4解析上述消息，但它们不是必须*操作</ 0>。 例如，某些消息是特定于飞机类型的。

    • 对于任务命令，PX4通常不支持本地坐标系（例如，MAV_FRAME_LOCAL_NED）。

    • 并非所有消息/命令都通过QGroundControl公开。

    • The list may become out of date as messages are added. 您可以通过检查代码来检查当前设置。 在/src/modules/mavlink/mavlink_mission.cpp中支持MavlinkMissionManager:: parse_mavlink_mission_item （在此git变更列表中生成的列表）。

      如果您发现丢失/不正确的消息，请添加错误修复或PR。

# Inter-Waypoint Trajectory

PX4 expects to follow a straight line from the previous waypoint to the current target (it does not plan any other kind of path between waypoints - if you need one you can simulate this by adding additional waypoints).

MC vehicles will change the speed when approaching or leaving a waypoint based on the jerk-limited tuning.

Vehicles switch to the next waypoint as soon as they enter the acceptance radius.

  • For MC this radius is defined by NAV_ACC_RAD
  • For FW the radius is defined by the "L1 distance".
    • The L1 distance is computed from two parameters: FW_L1_DAMPING and FW_L1_PERIOD, and the current ground speed.
    • By default, it's about 70 meters.
    • The equation is: $$L_{1_{distance}}=\frac{1}{\pi}L_{1_{damping}}L_{1_{period}}\left | \vec{v}{ {xy}{ground} } \right |$$