# Pixhawk 4 接线快速入门
本快速入门指南演示如何为 Pixhawk 4 飞行控制器供电，并连接主要的外围设备。
# 接线图概览
下图展示了如何连接最重要的传感器和外围设备（电机和伺服舵机输出除外）。 我们将在下面各节中介绍它们的细节。
Tip 有关更多可用端口的详细信息, 请参阅此处：Pixhawk 4 > 接口 。
# 飞控的安装和方向
应使用减震泡沫垫 (包括在配件中) 将 Pixhawk 4 安装在机架上。 应该尽可能接近飞机的重心位置，正面朝上，方向箭头与飞机机头一致朝前
Note 如果飞行控制器无法安装在推荐的默认方向（例如， 由于空间限制），则需要根据实际安装的方向来配置自动驾驶仪软件：飞控方向。
# GPS + 指南针 + 蜂鸣器 + 安全开关 + LED
将所提供的集成指南针、安全开关、蜂鸣器和 LED 的 GPS 模块连接到 GPS MODULE 接口。
GPS/指南针模块应尽可能安装在远离其他电子设备的位置上, 方向标记朝向载具的前面 (将指南针与其他电子设备分离将有助于减少干扰)。
Note GPS模块内集成的安全开关*默认情况下 *是启用的 (启用后, PX4不会让您解锁飞控)。 如需关闭安全开关，请按住安全开关1秒钟。 你可以在完成任务后再次按下安全开关以启用并锁定载具 (因为这是处于安全考虑的机制，无论出于何种原因，您将无法通过遥控器或地面站来远程解锁您的载具。)
# 电源
使用6PIN线材将套件中附带的 电源管理板 (pm板) 的输出连接到 *Pixhawk 4 * 的其中一个 POWER 端口。 电源管理板的 2~12S 输入将连接到您的锂电池。 下表解释了电源管理板的连接, 包括动力电源与 esc电调和伺服舵机的信号连接。 请注意，电源管理板不通过 FMU PWM-OUT 的 + 和 - 引脚为伺服舵机供电。
下图展示了 Pixhawk 4 所提供的电源管理板接线方式。
Note 如果配置为固定翼或无人车，飞控 FMU MAIN OUT 8个输出端口的 power (+) 正极排针需要进行独立供电 ，以保障方向舵、升降舵等伺服舵机的正常驱动。 为此，需要独立供电的正极排针要连接到一个BEC，如具备BEC独立5V输出的ESC电调或者一个2SLiPo电池。 请注意你要在这里使用的电压是伺服舵机的需要的。
| 针脚&连接器 | 功能 |
|---|---|
| I/O PWM-IN | 参考下面 Pixhawk 4 的连接 |
| M1 | I/O PWM OUT 1：将信号线连接到到电机 1 的电调 |
| M2 | I/O PWM OUT 2：将信号线连接到到电机 2 的电调 |
| M3 | I/O PWM OUT 3：将信号线连接到到电机 3 的电调 |
| M4 | I/O PWM OUT 4：将信号线连接到到电机 4 的电调 |
| M5 | I/O PWM OUT 5：将信号线连接到到电机 5 的电调 |
| M6 | I/O PWM OUT 6：将信号线连接到到电机 6 的电调 |
| M7 | I/O PWM OUT 7：将信号线连接到到电机 7 的电调 |
| M8 | I/O PWM OUT 8：将信号线连接到到电机 8 的电调 |
| FMU PWM-IN | 参考下面 Pixhawk 4 的连接 |
| FMU PWM-OUT | 如果 FMU PWM-IN连接到 Pixhawk 4，则将信号线连接到 ESC电调或将信号，+，-线路连接到伺服舵机。 |
| CAP&ADC-OUT | 连接到 Pixhawk 4 的CAP & ADC IN 接口。 |
| CAP&ADC-IN | CAP&ADC 输入: 针脚打印显示在电路板的背面 |
| B+ | 连接到 ESC电调B+以为 ESC电调供电 |
| GND | 连接到 ESC电调负极 |
| PWR1 | 5V 3A 输出，连接到 Pixhawk 4 的 POWER 1 |
| PWR2 | 5V 3A 输出，连接到 Pixhawk 4 的 POWER 2 |
| 2~12S | 电源输入，连接到12~S的LiPo电池 |
Note 根据您所使用的机身类型，参考 Airframe Reference 连接Pixhawk 4 的 I/O PWM OUT 和 FMU PWM OUT 接口到电源管理板。 PX4 固件中的 MAIN 输出映射到 Pixhawk 4 * 的 **I/O PWM OUT ** 端口，同时 PX4 固件中的 AUX 输出 映射到Pixhawk 4 * 的 FMU PWM OUT ** 端口。 例如，MAIN1 映射至 I/O PWM OUT 的 IO_CH1 引脚， AUX1 映射至 ** FMU PWM OUT 的 FMU_CH1 引脚。 PMB电源管理板的 FMU PWM-IN 内部是连接到 FMU PWM-OUT的，为了独立供电方便驱动伺服舵机（如副翼，升降舵，方向舵，补助翼，起落架，襟翼，云台，转向装置）。 电源模块板的 I/O PWM-IN 内部是连接到 M1-8，用于驱动电机（例如 固定翼，垂起 或者小车中的油门通道）。
下表总结了如何将 Pixhawk 4 的 PWM OUT 端口连接到电源管理板的 PWM-IN 端口，具体取决于机身类型。
| 机架参考 | Pixhawk 4 -> 电源模块板 之间的连接 |
|---|---|
| MAIN：电机 | I/O PWM OUT --> I/O PWM IN |
| MAIN：舵机 | I/O PWM OUT --> FMU PWM IN |
| AUX：电机 | FMU PWM OUT --> I/O PWM IN |
| AUX：舵机 | FMU PWM OUT --> FMU PWM IN |
Pixhawk 4 的电源端口针脚定义如下所示。 电流信号应接入0-3.3V 电压且0-120A 电流的模拟信号。 电压信号应接入0-3.3V 的模拟电压，默认以此映射 0-60V 的电池电压。 Vcc 线路必须提供至少 3A 的持续电流，并应默认为 5.1V电压。 低于5V的电压仍然是可以接受的, 但不推荐。
| 针脚 | 信号 | 电压 |
|---|---|---|
| 1（红） | VCC | +5V |
| 2（黑） | VCC | +5V |
| 3（黑） | 电流 | +3.3V |
| 4（黑） | 电压 | +3.3V |
| 5（黑） | GND | GND |
| 6（黑） | GND | GND |
Note 使用套件中附带的电源模块，您需要在 电源设置 中配置 *电池芯数 *参数，但您不需要校准 电压分压器 参数。 如果您使用的是其他的电源模块（例如，来自 Pixracer 的电源模块），则必须更新校准 电压分圧计 参数。
# 无线电遥控
如果你想 手动 控制你的飞行器，你需要一个遥控器（PX4在自动飞行模式可以不需要遥控器）。
你需要一个兼容的发射/接收机，并对好频（对频方法参考说明书）。
下面的说明演示如何将不同类型的接收机连接到 Pixhawk 4：
Spektrum/DSM 或者 S.BUS 接收机连接到 DSM/SBUS RC 输入端口。
PPM 接收机连接到 PPM RC 输入端口。
PPM 和 每个通道有单独连接线 的 PWM 接收机需要连接在 PPM RC 端口，PWM信号需要通过一个类似这样的* PPM 编码器*（PPM-Sum 接收机只需要一根信号线就包含所有通道）。
更多有关遥控器系统选择、接收机兼容性和遥控器接收机对频绑定的详细信息，请参阅：遥控器发射机&接收器。
# 数传电台（可选）
遥测无线电台可用于地面站的通信和飞行控制 (例如, 您可以指定无人机飞行至特定位置, 或上传新的任务)。
机载端的无线数传模块应连接到 TELEM1 端口，如下所示（如果连接到此端口，则无需进一步配置）。 数传电台中的另一个应该连接到您的地面站电脑或者移动设备上（通常是通过USB接口）。
# SD Card (Optional) {#sd_card}
SD cards are highly recommended as they are needed to log and analyse flight details, to run missions, and to use UAVCAN-bus hardware. 将内存卡 (包含在 Pixhawk 套件中) 插入 *Pixhawk 4 * 中，如下所示。
Tip For more information see Basic Concepts > SD Cards (Removable Memory).
# 电机
电机和舵机按照 机架参考 中为您的飞机指定的顺序连接至 I/O PWM OUT （MAIN）和 FMU PWM OUT（AUX）端口。
本参考列出了所有支持的空中和地面机架的接口与电机/舵机的映射关系（如果你的机架没有在参考列表里，你可以使用对应类型的“通用”机架）。
Caution 该参考列表并不是与机架类型完全匹配的。（例如，您不能依赖于所有的飞机类型都能够有相同的油门值输出。） 请确保为您的载具使用正确的配置方式。
# 其它外设
针对可选/非通用组件的接线与配置，在 外围设备 独立主题中有详细的内容介绍。
# 针脚定义
Pixhawk 4 针脚定义（从Holybro官网获取PDF）
# 配置
一般配置信息在以下内容中介绍：自动驾驶仪配置 。
四轴复合翼垂起的特定配置在以下内容中介绍：四轴复合翼配置。