ModalAI 플라이트 코어 v1

PX4 v1.11

ModalAI Flight Core v1 (데이터시트)은 미국에서 제작된 PX4 용 비행 콘트롤러입니다. Flight Core는 장애물 회피와 GPS 거부 내비게이션을 위해 ModalAI VOXL(데이터시트)과 페어링하거나 독립형 비행 콘트롤러로 독립적으로 사용할 수 있습니다. :::

The ModalAI Flight Core v1 (Datasheet) is a flight controller for PX4, made in the USA. The Flight Core can be paired with ModalAI VOXL (Datasheet) for obstacle avoidance and GPS-denied navigation, or used independently as a standalone flight controller.

Flight Core is identical to the PX4 Flight Controller portion of VOXL Flight (Datasheet) which integrates the VOXL Companion Computer and Flight Core into a single PCB.

:::note 자세한 하드웨어 문서는 여기를 참고하십시오. :::

사양

기능	세부 정보
중량	6 g
MCU	216MHz, 32-bit ARM M7 STM32F765II
메모리	256Kb FRAM
	2Mbit Flash
	512Kbit SRAM
펌웨어	PX4
관성계	ICM-20602 (SPI1)
	ICM-42688 (SPI2)
	BMI088 (SPI6)
기압계	BMP388 (I2C4)
보안 요소	A71CH (I2C4)
microSD 카드	지원되는 카드 정보
입력	GPS/자력계
	Spektrum
	텔레메트리
	CAN 버스
	PPM
출력	LED 6 개 (2xRGB)
	PWM 채널 8개
추가 인터페이스	시리얼포트 3개
	I2C
	GPIO

:::note More detailed hardware documentation can be found here. :::

크기

PX4 Firmware Compatibility

Flight Core v1 is fully compatible with the official PX4 Firmware from PX4 v1.11.

ModalAI maintains a branched PX4 version for PX4 v1.11. This includes UART ESC support and improvements in VIO and VOA that are planned to be upstreamed.

이 보드는 QGroundControl 4.0 이상에서 지원됩니다.

QGroundControl 지원

아래 다이어그램은 PX4 v1.11(및 ModalAI가 유지하는 PX4 v1.10 브랜치)부터 ROTATION_NONE 권장 방향을 나타냅니다.

구매처

• Flight Core Complete Kit
• 단일 PCB에서 VOXL Companion Computer와 통합 Flight Core
• VOXL 보조 컴퓨터 및 장애물 회피 카메라(VOXL Flight Deck)와 통합 플라이트 코어 (데이터시트)
• VOXL와 카메라로 조립된 Flight Core

빠른 시작

방향

The diagram below shows the recommended orientation, which corresponds to ROTATION_NONE starting with PX4 v1.11.

커넥터

핀배열에 관련된 더 많은 정보는 여기을 참고하십시오.

커넥터	요약
J1	VOXL 통신 인터페이스 커넥터 (TELEM2)
J2	프로그래밍 및 디버그 커넥터
J3	USB 커넥터
J4	UART2, UART ESC (TELEM3)
J5	텔레메트리 커넥터 (TELEM1)
J6	VOXL - 전원 관리 입력/확장
J7	8 채널 PWM 출력 커넥터
J8	CAN 버스 커넥터
J9	PPM RC 입력
J10	외부 GPS 및 자력계 커넥터
J12	RC 입력, Spektrum/SBus/UART 커넥터
J13	I2C 디스플레이(예비 센서 커넥터)/안전 버튼 입력

사용자 가이드

전체 사용자 가이드는 여기를 참고하십시오.

빌드 방법

이 대상에 대한 PX4 빌드 방법:

make modalai_fc-v1

시리얼 포트 매핑

UART	장치	포트
USART1	/dev/ttyS0	GPS1 (J10)
USART2	/dev/ttyS1	TELEM3 (J4)
USART3	/dev/ttyS2	디버깅 콘솔(J2)
UART4	/dev/ttyS3	확장 UART (J6)
UART5	/dev/ttyS4	TELEM2, 기본 VOXL 통신 (J1)
USART6	/dev/ttyS5	RC (J12)
UART7	/dev/ttyS6	TELEM1 (J5)
UART8	/dev/ttyS7	해당없음

지원

자세한 내용은 ModalAI 포럼을 참고하십시오.