안전장치 시뮬레이션

안전장치는 PX4를 안전하게 사용할 수 있는 한계/조건과 안전 장치가 트리거시 수행 작업(예: 착륙, 위치 유지 또는 지정 지점 복귀)을 정의합니다.

SITL에서는 시뮬레이션 편리성을 위하여, 일부 안전 장치가 기본적으로 비활성화되어 있습니다. 실환경 테스트 이전에 SITL 시뮬레이션에서 안전에 중요한 기능을 테스트하는 방법을 설명합니다.

:::note HITL 시뮬레이션을 사용하여 안전장치를 테스트할 수도 있습니다. HITL은 비행 컨트롤러의 일반 설정 매개변수를 사용합니다. :::

데이터 링크 손실

The Data Link Loss failsafe (unavailability of external data via MAVLink) is enabled by default. 따라서 연결된 GCS, SDK 또는 기타 MAVLink 애플리케이션에서만 시뮬레이션 가능합니다.

NAV_DLL_ACT 매개변수를 사용할 안전장치로 설정하여 동작을 변경하십시오. 비활성화하려면 0으로 설정합니다.

:::note 이 매개변수를 포함한 SITL의 모든 매개변수는 make clean하면 재설정됩니다. 예를 들면 0 값은 안전 장치 동작을 끕니다.

RC 링크 손실

The RC Link Loss failsafe (unavailability of data from a remote control) is enabled by default. 다른 시험을 가로막는 배터리 용량 부족 상태를 유발하지 않고 지상 통제 장치의 배터리 표시를 시험해볼 수 있습니다.

NAV_RCL_ACT 매개변수를 사용할 안전장치로 설정하여 동작을 변경하십시오. 비활성화하려면 0으로 설정합니다.

:::note 이 매개변수를 포함한 SITL의 모든 매개변수는 make clean하면 재설정됩니다. :::

배터리 부족

시뮬레이션된 배터리는 에너지가 고갈되지 않도록 구현되며, 기본적으로 용량의 50%까지만 소모되므로 보고된 전압이 표시됩니다. pxh shell의 SITL 인스턴스에서 param set SIM_GPS_BLOCK 1 명령과 param set SIM_GPS_BLOCK 0 명령을 실행하여 GPS 메시지를 차단하고 해제하는 방식으로 시험해볼 수 있습니다.

이 최소 배터리 백분율은 매개변수 SIM_BAT_MIN_PCT에서 설정합니다.

배터리가 최소값으로 소모되는 속도는 매개변수 SIM_BAT_DRAIN에서 설정하십시오.

TIP

비행 중에 SIM_BAT_MIN_PCT를 변경하여 용량 회복을 테스트하여 부정확한 배터리 상태 추정 또는 기내 충전 기술을 시뮬레이션할 수 있습니다.

센서/시스템 장애

고장 주입은 많은 센서와 시스템의 여러가지 오류를 시뮬레이션합니다. GPS가 없거나 간헐적으로 발생하는 경우, 특정 값에서 멈추거나 멈추는 RC 신호, 회피 시스템의 오류 등을 시뮬레이션 할 수 있습니다.

GPS 오류를 시뮬레이션하려면 다음을 수행합니다.

1. 매개변수 SYS_FAILURE_EN을 활성화합니다.

2. Enter the following commands on the SITL instance pxh shell:

   # Turn (all) GPS off
   failure gps off
   
   # Turn (all) GPS on
   failure gps ok

지원되는 센서와 오류 목록은 시스템 오류 주입을 참고하십시오.