VTOLs
PX4는 고정익의 전진 비행과 멀티콥터의 수직 이착륙 기능을 모두 가지고 있는 기체를 칭하는 용어는 VTOL입니다.
VTOL은 고정익과 멀티콥터의 장점을 모두 가지고 있습니다.
- 수직 이착륙: 능숙한 조종사 아니어도 웬만한 장소에서 이착륙이 어렵지 않습니다.
- Fast and efficient fixed-wing flight: Faster, further, and longer missions, carrying heavier payloads.
- 호버링: 사진, 구조 스캔 등을 위한 안정적인 플랫폼
PX4가 지원하는 VTOL 유형, 조립, 구성 및 비행 방법에 대하여 설명합니다.
VTOL 유형
PX4는 세 가지 중요한 VTOL 유형을 지원합니다.
Rotors permanently in fixed-wing position. 이륙하고 꼬리로 착륙합니다. 전체 차량이 앞으로 기울어져 전진 비행으로 전환합니다. 
- 간단하고 견고함.
- 최소한의 액추에이터 세트
- 바람이 불면 제어하기 어려울 수 있음
- 동일한 액츄에이터가 사용되므로 호버링과 전진 비행의 효율성간의 균형
로터는 멀티콥터에서 전진 비행 방향으로 전환하기 위하여 90도 회전합니다. 이륙하고 배로 착지합니다. 
- 모터 틸트용 추가 액추에이터
- 기계적으로 복잡한 틸팅 메커니즘
- 더 많은 제어 권한으로 테일시터보다 호버링이 용이합니다.
일반적으로, 기계적 복잡성이 증가함에 따라 기체의 비행이 용이할 수 있지만, 비용과 중량이가 증가합니다. 각 유형에는 장단점이 있으며, 이를 기반으로 성공적인 상업적인 벤처 회사들이 있습니다.
위의 각 주요 유형에는 모터 수, 모터 기하학 및 비행 표면 등과 같은 많은 가능한 변형이 있습니다. PX4 provides airframe configurations for many of the more common vehicle setups. 지원되는 세트는 Airframes Reference > VTOL에 설명되어 있습니다.
:::note
- 필요한 차량 설정이 지원되지 않는 경우에는 기체를 추가하여야 합니다(일부 PX4 개발 전문 지식 필요).
- VTOL 코드베이스는 다른 모든 기체와 동일한 코드베이스이며, 특히 전환 제어 로직을 추가합니다. :::
비행 모드
VTOL은 멀티콥터와 고정익의 장점을 모두 가지고 있습니다. Multicopter mode is mainly used for take off and landing while the fixed-wing mode is used for efficient travel and/or mission execution.
VTOL 비행 모드는 멀티콥터 모드에는 멀티 콥터와 동일하고, 고정익 모드에는 고정익과 동일합니다.
모드 전환은 RC 스위치를 사용하거나 임무 또는 기타 자동 모드에서 필요시에 PX4에 의해 자동으로 전환됩니다.
조립
:::note For information about commercial and kit VTOL vehicles see: Complete Vehicles :::
PX4로 제어되는 기체는 일반적으로 전원 시스템에 연결된 비행 컨트롤러, GPS, 외부 나침반(권장), 무선 제어 시스템(선택 사항), 텔레메트리(선택 사항) 및 속도 센서(VTOL용으로 강력 권장)와 같은 핵심 부품들을 공유합니다.
비행 컨트롤러 출력은 별도로 전원이 공급되는 차량 모터 ESC 또는 비행 제어 서보 및 액추에이터에 연결됩니다.
비행 컨트롤러 출력과 특정 컨트롤/모터 간의 매핑은 사용된 차량 프레임에 따라 다르며 기체 정의서 > VTOL에 지정되어 있습니다.
조립 방법은 여러 섹션에서 설명합니다.
- 기본 조립에는 인기 있는 비행 콘트롤러들의 핵심 부품들의 설정을 설명들이 포함되어 있습니다. 가이드가 없는 비행 컨트롤러는 일반적으로 거의 같은 방법으로 설정됩니다(거의 항상 유사한 설정 가이드가 포함됨).
- 주변 장치에는 대기 속도 센서를 비롯하여 기타 주변 장치에 대한 정보가 포함되어 있습니다.
- 기체 정의서 > VTOL 각 기체 구성에 대해 다른 비행 콘트롤러에 연결하여야 하는 비행 컨트롤러 출력을 설명합니다.
- 정의된 기체의 구성을 선택하십시오. 이는 비행을 위하여 사전 튜닝이 충분하기 때문입니다(미세 조정만 필요할 수 있음).
- 그렇지 않으면, 기체와 일치하는 "일반 기체"를 선택하십시오.
또한 다른 사람들이 다른 유형의 기체 설정 방법을 보여주는 빌드 로그가 하위 주제로 제공됩니다. 예제로 FunCub QuadPlane을 참고하십시오.
설정
VTOL 설정은 여러 섹션에서 다룹니다.
- 기본 설정 - 모든 차량 유형(센서, 안전 시스템, 배터리 등)에 공통적인 설정입니다.
- VTOL 특정 구성
- 주변 하드웨어 - 선택 가능한 하드웨와 및 센서에 대한 설정입니다.
- 고급 설정: 공장 조정과 고급 및 선택적 구성을 포함하는 추가 설정입니다.
비디오
교육
VTOL Control & Airspeed Fault Detection (PX4 Developer Summit 2019)
@유투브
테일시터
@유투브
@유투브
틸트로터
@유투브
QuadPlane VTOL
@유투브
@유투브
@유투브