상태 추정기 전환
어떤 상태 추정기를 사용할 수 있고 어떻게 전환할 수 있는 지를 설명합니다.
EKF2 is highly recommended on vehicles with a GNSS/GPS. The Q-Estimator is recommended if you don't have GPS, and is commonly used in multicopter racers.
가용 추정기
사용 가능한 추정기는 다음과 같습니다.
EKF2 attitude, position and wind states estimator (recommended) - An extended Kalman filter estimating attitude, 3D position / velocity and wind states.
LPE position estimator (deprecated) - An extended Kalman filter for 3D position and velocity states.
WARNING
LPE is deprecated. It works (at time of writing, in PX4 v1.14) but is no longer supported or maintained. :::
- Q attitude estimator - A very simple, quaternion based complementary filter for attitude. It does not require a GPS, magnetometer, or barometer.
다양한 추정기 활성화 방법
For multirotors and VTOL use the parameter SYS_MC_EST_GROUP to choose between the following configurations (LPE is not supported for Fixed-wing).
| SYS_MC_EST_GROUP | Q 추정기 | LPE | EKF2 |
|---|---|---|---|
| 1 | 활성 | 활성 | |
| 2 | 활성 | ||
| 3 | 활성 |
:::note FMU-v2(전용)의 경우에는 필요한 추정기를 포함하도록 PX4를 빌드하여야 합니다(예: EKF2: make px4_fmu-v2, LPE: make px4_fmu-v2_lpe). 이는 FMU-v2가 두 추정기를 모두 포함하기에는 리소스가 너무 제한되어 있기 때문입니다. 다른 Pixhawk FMU 버전에는 둘 다 포함되어 있습니다. :::