Holybro X500 + Pixhawk4 조립

:::note Holybro initially supplied this kit with a Holybro Pixhawk 4), but at time of writing this has been upgraded to a Holybro Pixhawk 6C. This build log is still relevant as the kit assembly is virtually the same, and likely to remain so as the flight controller is upgraded. :::

키트 조립법과 QGroundControl의 PX4 설정법을 설명합니다.

주요 정보

• Full Kit: Holybro X500 Kit
• 조립 시간 (예상): 2시간 (프레임 조립에 75분, 오토파일럿 설치 및 설정에 45분)
• 조립 시간 (예상): 3.75시간 (프레임 조립에 180분, 오토파일럿 설치 및 설정에 45분)

부품 명세서

The Holybro X500 Kit includes almost all the required components:

• Pixhawk 4 오토파일럿
• Holybro M8N GPS
• 전원 관리 - PM07
• Holybro Motors - 2216 KV880 x4 (superseded - check spare parts list for current version).
• Holybro BLHeli S ESC 20A x4 (superseded - check spare parts list for current version).
• Propellers - 1045 x4 (superseded - check spare parts list for current version).
• 배터리 스트랩 - PM07
• 전원 및 무선 조종기 케이블
• 휠베이스 - 500 mm
• 433 MHz 텔레메트리 /915 MHz 텔레메트리
• 433 MHz / 915 MHz Holybro Telemetry Radio

드론 수동 제어시에는 배터리와 수신기(호환 무선 시스템)가 필요합니다.

주요 하드웨어

프레임과 오토파일럿 설치를 위한 하드웨어들 입니다.

항목	설명	수량
소켓 캡 나사	모터 고정에 사용, 스테인레스 스틸 나사 M3*5	16
탄소 섬유 튜브-암	직경 : 16mm, 길이 : 200mm	16
모터 베이스	6 개의 부품과 4 개의 나사로 구성 4 개의 너트	4
슬라이드 바	직경 : 10mm, 길이 : 250mm	2
배터리 장착 보드	두께: 2mm	2
배터리 패드	3mm 실리콘 시트 검정	4
철탑	구리 너트가 내장된 엔지니어링 플라스틱	2
십자 접시 머리 나사	스테인리스 M2.5*5mm	16
PAN/TILT 플랫폼 보드	두께: 2mm	16
행거 고무링 개스킷	스테인리스 M2.5*5mm	16
헹거	구리 너트가 내장된 엔지니어링 플라스틱	8

전자부품

항목	패키지
Pixhawk 4	16
Pixhawk4 GPS 모듈	1
I2C 스플리터 보드	2
6 ~ 6 핀 케이블 (전원)	3
Holybro BLHeli S ESC 20A x4	2
433 MHz / 915 MHz Holybro Telemetry Radio	1

필요 공구

조립시에 필요한 공구들입니다.

• 수신기: FR SKY Taranis
• 배터리: 4S 1300 mAh
• 2.5 mm 육각 스크류드라이버
• 3mm 필립스 스크류드라이버
• 5.5mm 소켓 렌치 또는 작은 파일러
• 전선 커터
• 정밀 트위저

조립

예상 조립 시간은 3.75시간(프레임은 180분, 오토파일럿 설치와 설정은 45분)입니다.

1. 랜딩기어 조립부터 시작합니다. 랜딩 기어 나사를 풀고 수직 기둥을 삽입합니다(그림 1 및 2).

   

   그림 2: 착륙 장치 구성 요소

   

   그림 2: 랜딩 기어 조립

2. 그런 다음, 그림 3에 표시된 4개의 모터 베이스를 통해 4개의 암을 넣습니다. 로드가 베이스를 약간 돌출시키고 4개의 암 전체에서 일관성이 있는 지 확인하고, 모터 와이어가 바깥쪽을 향하도록 합니다.

   

   그림 3: 모터 베이스에 암 부착

3. 4개의 나일론 나사와 나일론 스탠드오프를 삽입하고, 그림 4와 같이 4개의 나일론 너트를 사용하여 전원 모듈 PM07을 하단 플레이트에 부착합니다.

   

   그림 4: 전원 모듈 연결

4. 각 암을 통해 4개의 모터 ESC를 공급하고, 그림 5에 표시된 모터에 3선 끝을 연결합니다.

   

   그림 5: 모터 연결

5. ESC 전원선을 전원 모듈 PM07에 연결하고, 검정-검정 및 빨강-빨간색, ESC PWM 신호선을 "FMU-PWM-Out"으로 연결합니다. 모터 ESC PWM 와이어를 올바른 순서로 연결하였는 지 확인하십시오. Refer to Figure 7 for airframe motor number and connect to the corresponding number on the PM07 board.

   그림 7: ESC 전원 모듈 및 신호 배선

   모터 상단의 색상은 회전 방향(그림 7-1)을 나타내며, 검은색 끝은 시계 방향, 흰색 끝은 반시계 방향입니다. 모터 방향은 px4 quadrotor x 기체 정의서를 따라야 합니다(그림 7-2).

   

   그림 7: 모터 순서와 방향 다이어그램

   

   그림 7-1: 모터 방향

6. 10핀 케이블을 FMU-PWM-in에 연결하고, 6핀 케이블을 PM07 전원 모듈의 PWR1에 연결합니다.

   

   그림 8: 전원 모듈 PWM 및 전원 배선

7. GPS를 상판에 장착하는 경우에는 4개의 나사와 너트를 사용하여 GPS 장착을 상판에 고정합니다.

   

   그림 9: GPS 마운트를 상단 플레이트에 고정

8. 상판을 통하여 PM07 케이블을 공급합니다. 양쪽에 4개의 U자형 나일론 스트랩, 나사 및 너트를 사용하여 상단 및 하단 플레이트를 연결하고, 모터 ESC 케이블이 그림 10과 같이 U자형 나일론 스트랩 내부에 있는 지 확인하고 너트를 느슨하게 유지합니다.

   

   그림 10-1: 상단 플레이트를 통해 전원 모듈 케이블 공급

   

   그림 10-2: 상판과 하판 연결

9. 암 튜브를 프레임에 약간 밀어 넣고, 돌출 정도(그림 11의 빨간색 사각형)가 4개의 암 모두에서 일정한 지 확인합니다. 모든 모터가 위를 향하고 있는 지 확인후, 모든 너트와 나사를 조입니다.

   

10. 행거 개스킷을 행거 4개에 넣고 육각 나사 8개를 사용하여 하단 플레이트에 장착합니다(그림 11). 나사 구멍은 그림 12에서 흰색 화살표로 표시되어 있습니다. 설치가 더 쉽도록 드론을 옆으로 기울이는 것이 좋습니다.

    

    그림 11: 행거 개스킷

    

    그림 12: 나사 구멍

11. 행거 링에 슬라이드 바를 삽입합니다(그림 13). 배터리 마운트와 플랫폼 보드를 조립하고, 그림 14와 같이 슬라이드 바에 장착합니다.

    

    그림 13: 슬라이드 바

    

    그림 14: 슬라이드 바의 배터리 마운트

12. 랜딩 기어를 하판에 장착합니다. 이 설치 과정을 더 쉽게 하려면 드론을 옆으로 기울이는 것이 좋습니다.

    

    그림 15: 착륙 기어

13. 테이프를 사용하여 GPS를 GPS 마스트 상단에 붙이고 GPS 마스트를 장착합니다. GPS의 화살표가 전방을 가리키는 지 확인하십시오(그림 16).

    

    그림 16: GPS와 마스트

14. 상판에 텔레메트리를 장착합니다. 원격 측정 케이블을 TELEM1 포트에 연결하고, GPS 모듈을 비행 컨트롤러의 GPS MODULE 포트에 연결합니다. 케이블을 PM07 FMU-PWM-in에서 FC의 I/O-PWM-out으로 연결하고 PM07 PWR1에서 그림 17과 같이 FC의 POWER1로 연결합니다.

    

    그림 17: 텔레메트리를 장착하고 PWM 및 전원 케이블을 비행 컨트롤러에 연결합니다.

자세한 내용은 Pixhawk 4 빠른 시작편을 참고하십시오.

조립이 완료되었습니다. 조립 완료된 키트는 다음과 같습니다.

PX4 Configuration

PX4 설치 및 성정 매뉴얼은 기본 설정편을 참고하십시오.

QGroundControl에서 PX4 자율비행 프로그램을 설치하고, X500 프레임 설정과 보정 작업을 진행합니다. Download and install QGroundControl for your platform.

First update the firmware, airframe, and actuator mappings:

• 펌웨어

• Airframe

  You will need to select the Holybro S500 airframe (Quadrotor x > Holybro S500).

  

• Actuators

  • You should not need to update the vehicle geometry (as this is a preconfigured airframe).
  • Assign actuator functions to outputs to match your wiring.
  • Test the configuration using the sliders.

그리고, 설치후에 필수 설정 작업을 실시합니다.

• 센서 방향
• 나침반
• 가속도 센서
• 수평 캘리브레이션
• 무선 조종기 설정
• 비행 모드

다음 작업들은 반드시 진행하여야 합니다.

• ESC 캘리브레이션
• 배터리
• 안전

튜닝

기체를 선택하면, 자율비행에 관련된 기체의 기본적인 매개변수들이 설정됩니다. 이 상태로도 비행이 가능하지만, 특정 기체에 관련된 변수들을 조정하는 것이 바람직합니다.

For instructions on how, start from Autotune.

감사의 글

이 조립 방법은 Dronecode 테스트 비행팀에서 제공하였습니다.