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LightWare SF1X/SF02/LW20 라이다

LightWare는 UAV에 장착에 적합한 경량의 범용 레이저 고도계( "라이다")를 개발합니다. 지형 추적, 정밀 호버링 (예 : 사진 촬영), 규제 높이 제한 경고, 충돌 방지 감지 등에 사용됩니다.

LightWare SF11/C 라이다

지원 모델

아래의 모델들은 PX4에서 지원되며, I2C 또는 직렬 버스에 연결할 수 있습니다 (아래 표는 각 모델에 사용할 수 있는 버스를 나타냄).

이용 가능

모델범위 (m)버스설명
SF11/C100직렬 또는 I2C 버스
LW20/C100I2C 버스감지 및 회피 애플리케이션을 위한 서보가 있는 방수 (IP67)

단종됨

다음 모델은 제조업체에서 더 이상 판매하지 않습니다.

모델범위버스
SF0250직렬
SF10/A25직렬 또는 I2C 버스
SF10/B50직렬 또는 I2C 버스
SF10/C100m직렬 또는 I2C 버스
LW20/B50I2C bus

I2C 설정

I2C 포트에 연결 가능한 모델을 위의 표를 참고하십시오.

라이다 설정

이 하드웨어는 기본적으로 활성화된 Pixhawk I2C 호환성과 함께 제공되지 않습니다. 지원을 활성화하려면 LightWare Studio를 다운로드하고 매개 변수 > 통신으로 이동하여 **I2C 호환 모드(Pixhawk)**를 선택하여야합니다.

LightWare SF11/C Lidar-I2C 설정

하드웨어

아래 그림과 같이 자동조종장치 I2C 포트에 라이다를 연결합니다 (이 경우 Pixhawk 1의 경우).

SF1XX LIDAR-I2C 연결

:::note 일부 이전 버전은 PX4에서 사용할 수 없습니다. 특히 0x55와 같은 I2C 주소를 갖도록 잘못 설정되어 rgbled 모듈과 충돌할 수 있습니다. On Linux systems you may be able to determine the address using i2cdetect. I2C 주소가 0x66과 동일하면, 센서를 PX4와 함께 사용할 수 있습니다. :::

매개변수 설정

거리계 모델과 일치하도록 SENS_EN_SF1XX 매개변수를 설정후 재부팅 하십시오.

직렬 설정

하드웨어

The lidar can be connected to any unused serial port (UART), e.g.: TELEM2, TELEM3, GPS2 etc.

매개변수 설정

SENS_SF0X_CFG를 사용하여 LIDAR가 실행될 직렬 포트를 설정합니다. 포트 전송속도는 드라이버에 의해 설정되므로, 추가로 설정할 필요는 없습니다.

:::note If the configuration parameter is not available in QGroundControl then you may need to add the driver to the firmware. :::

그런 다음 SENS_EN_SF0X 매개변수를 거리계 모델과 일치하도록 설정하고 재부팅하십시오.

추가 정보