TeraRanger 거리계
TeraRanger는 적외선 ToF(Time-of-Flight) 기반의 다양한 경량 거리측정 센서입니다. 일반적으로, 소나보다 더 빠르고 범위가 넓으며 레이저 기반 장치보다 작고 가볍습니다.
PX4는 아래 장치들을 지원합니다.
- TeraRanger Evo 60m (0.5 – 60 m)
- TeraRanger Evo 600Hz (0.75 - 8 m)
:::note PX4 also supports TeraRanger One (I2C adapter required). This has been discontinued. :::
구매처
- TBD
핀배열
배선
모든 TeraRanger 센서는 I2C 버스로 연결됩니다.
소프트웨어 설정
센서는 매개변수 SENS_EN_TRANGER로 활성화됩니다 (센서 유형을 설정하거나 PX4가 유형을 자동 감지해야 함).
:::note Evo 센서에 자동 감지를 사용하는 경우에는 범위의 최소/최대 값은 Evo 제품군 전체에서 가능한 최저/최고 판독치(현재 0.5-60m)로 설정됩니다. 올바른 최대/최소 값을 사용하려면 Evo 센서의 적절한 모델을 매개변수에 설정합니다 (자동 감지를 사용하는 대신). :::
TIP
이 거리계의 드라이버는 펌웨어에서 제공됩니다. 존재하지 않으면, 보드 설정에 드라이버(distance_sensor/teraranger)를 추가하여야 합니다.