Перемикання оцінювачів стану

Ця сторінка показує вам доступні оцінювачі стану та як ви можете перемикатися між ними.

TIP

На транспортних засобах з GNSS/GPS настійно рекомендується використовувати EKF2. Рекомендовано використовувати Q-оцінювач, якщо у вас немає GPS, і це часто використовується у multicopter racers.

Доступні оцінювачі

Доступні оцінювачі:

• EKF2 оцінювач стану орієнтації, позиції та вітру (рекомендовано) - Розширений фільтр Калмана, який оцінює орієнтацію, тривимірну позицію/швидкість та стани вітру.

• LPE оцінювач позиції (не рекомендовано) - Розширений фільтр Калмана для тривимірної позиції та швидкості.

  WARNING

LPE є застарілим. Він працює (на момент написання, у версії PX4 v1.14), але більше не підтримується або не обслуговується. :::

• Q оцінювач орієнтації - Дуже простий комплементарний фільтр на основі кватерніонів для орієнтації. Він не вимагає наявності GPS, магнітомера або барометра.

Як увімкнути різні оцінювачі

Для мультимоторних апаратів та Вертикальних злітно-посадкових апаратів (VTOL) використовуйте параметр SYS_MC_EST_GROUP, щоб вибрати одну з наступних конфігурацій (LPE не підтримується для фіксованих крил):

SYS_MC_EST_GROUP	Q Estimator	LPE	EKF2
1	enabled	enabled
2			enabled
3	enabled

:::note Для FMU-v2 (тільки) вам також потрібно збудувати PX4 з включенням необхідного оцінювача (наприклад, EKF2: make px4_fmu-v2, LPE: make px4_fmu-v2_lpe). Це потрібно, оскільки FMU-v2 має недостатньо ресурсів для включення обох оцінювачів. Інші версії FMU для Pixhawk включають обидва оцінювачі. :::