Симуляція запобігання відмовам
Запобіжники відмов визначають безпечні межі/умови за яких можна безпечно використовувати PX4, та дію яка буде виконана якщо спрацює запобіжник відмови (наприклад посадка, утримання позиції або повернення до зазначеної точки).
У SITL деякі запобіжники відмов за замовчуванням вимкнені, щоб забезпечити простіше використання симуляції. Ця тема пояснює, як ви можете перевірити критично важливу для безпеки поведінку в симуляції SITL перед тим, як спробувати її в реальному світі.
:::note Також можна перевірити запобіжники відмов використовуючи HITL симуляцію. HITL використовує нормальні параметри налаштувань вашого контролера польоту. :::
Втрата каналу зв'язку
Запобіжник Втрати каналу зв'язку (недоступність зовнішніх даних через MAVLink) увімкнений за замовчуванням. Це робить симуляцію придатною до використання тільки з під'єднаним GCS, SDK або іншим додатком MAVLink.
Встановіть параметр NAV_DLL_ACT на бажану дію запобігання відмові для зміни поведінки. Наприклад встановіть у 0, щоб вимкнути її.
:::note Всі параметри в SITL, включаючи цей, скидається якщо ви виконаєте make clean. :::
Втрата каналу радіо керування
Запобіжник Втрати каналу РК (недоступність зовнішніх даних дистанційного керування) увімкнений за замовчуванням. Це робить симуляцію придатною до використання тільки з активним з'єднанням MAVLink або дистанційного керування.
Встановіть параметр NAV_RCL_ACT на бажану дію запобігання відмові для зміни поведінки. Наприклад встановіть у 0, щоб вимкнути її.
:::note Всі параметри в SITL, включаючи цей, скидається якщо ви виконаєте make clean. :::
Низький заряд батареї
Батарею, що моделюється реалізовано таким чином щоб енергія ніколи не закінчувалась та за замовчуванням вона виснажується тільки до 50% її заряду, а отже і напруги, що доповідається. Це дозволяє тестувати індикацію батареї в GCS Ui без спрацювання реакцій на низький заряд, що може перервати інші тести.
Щоб змінити це мінімальне значення проценту заряду батареї, використовуйте параметр SIM_BAT_MIN_PCT.
Для керування тим як швидко батарея вичерпається до мінімального значення використовуйте параметр SIM_BAT_DRAIN.
TIP
Змінивши SIM_BAT_MIN_PCT в польоті, ви також можете перевірити відновлення працездатності для симуляції неточної оцінки стану батареї або технології заряджання в повітрі.
Помилка датчику/системи
Введення помилок може бути використано для симуляції різного типу відмов у багатьох датчиках та системах. Наприклад, це може бути використано для імітації відсутнього або переривчастого сигналу GPS, сигналу РК який перервався або застиг на певному значенні, збої в системі уникнення, і багато іншого.
Наприклад, для імітації відмови сигналу GPS:
Увімкніть параметр SYS_FAILURE_E_N.
Введіть наступні команди на SITL екземплярі pxh оболонки:
sh# Вимкнути (усі) GPS failure gps off # Увімкнути (усі) GPS failure gps ok
Дивіться Введення системних помилок для списку цільових датчиків і режимів відмови, що підтримуються.