Skip to content

PX4 Guide (main)

Main Navigation

Autopilot Source Code

Docs Source Code

QGroundControl Guide

Dronecode Camera Manager

Мови (Ukrainian)

中文 (Chinese)

한국어 (Korean)

Мови (Ukrainian)

中文 (Chinese)

한국어 (Korean)

Appearance

Sidebar Navigation

Вступ

Початок роботи

Основні поняття

Літальні апарати/Рами та планери

Польотні контролери

Сенсори

Повідомлення про статус літального апарату

Значення світлодіодів

Значення звуків та мелодій

Перевірки перед польотом

Звіт про польоти

Базова збірка

Швидке підключення CUAV Pixhawk V6X

Швидке підключення CUAV V5+

Швидке підключення CUAV V5 nano

Швидке підключення Holybro Pixhawk 6C

Швидке підключення Holybro Pixhawk 6X

Швидке підключення Holybro Pixhawk 5X

Швидке підключення Holybro Pixhawk 4

Швидке підключення Holybro Pixhawk 4 Mini

Швидке підключення Holybro Durandal

Швидке підключення Holybro Pix32 v5

Швидке підключення Cube

Швидке підключення Pixracer

Швидке підключення mRo (3DR) Pixhawk

Стандартна конфігурація

Рама або планер

Безпека

Моделювання відмовостійкості

Автоматичне підлаштування

Типи літальних апаратів і налаштування

Мультикоптери

Конфігурація/Підлаштування

Фільтрація та контроль налаштувань затримки

Налаштування PID (Вручну/Базова)

PID налаштування(Вручну/По-складному)

Налаштування заданого пункту (Генератор Траєкторії)

Jerk-обмежений тип траєкторії

Налаштування гоночного мультикоптера

Land Detector Configuration

Static Pressure Buildup

Режим польоту

Position Mode (MC)

Position Slow Mode (MC)

Altitude Mode (MC)

Manual/Stabilized Mode (MC)

Acro Mode (MC)

Orbit Mode (MC)

Takeoff Mode (MC)

Land Mode (MC)

Hold Mode (MC)

Follow Me Mode (MC)

Mission Mode (MC)

Return Mode (MC)

Offboard Mode (MC)

Complete Vehicles

ModalAI Starling

PX4 Vision Kit

MindRacer BNF & RTF

MindRacer 210

NanoMind 110

Holybro Kopis 2

Bitcraze Crazyflie 2.1

Набори

X500 v2 (Pixhawk 6C)

X500 v2 (Pixhawk 5X)

X500 (Pixhawk 4)

S500 V2 (Pixhawk 4)

Lumenier QAV-R 5" Racer (Pixracer)

QAV250 (Pixhawk4 Mini) - Discontinued

DIY Builds

Omnicopter

DJI F450 (CUAV v5+)

DJI F450 (CUAV v5 nano)

Функції

Запуск з катапульти чи підкиданням

Точна посадка

Літаки (з фіксованим крилом)

Конфігурація/підлаштування

Rate/Attitude Controller Tuning Guide

Altitude/Position Controller Tuning Guide

Weight & Altitude Tuning

Trimming Guide

Режим польоту

Position Mode (FW)

Altitude Mode (FW)

Stabilized Mode (FW)

Acro Mode (FW)

Manual Mode (FW)

Takeoff Mode (FW)

Land Mode (FW)

Hold Mode (FW)

Mission Mode (FW)

Return Mode (FW)

Offboard Mode (FW)

Complete Vehicles

DIY Builds

Reptile Dragon 2 (ARK6X)

Turbo Timber Evolution (Pixhawk 4 Mini)

Wing Wing Z84 (Pixracer)

VTOL (Вертикальний зліт та посадка)

Конфігурація/Налаштування VTOL

Конфігурація Квадроплана

Настройка Зворотнього Переходу

ВЗІП Датчик польоту

VTOL Weather Vane

Режим польоту

Mission Mode (VTOL)

Return Mode (VTOL)

Land Mode (VTOL)

Standard VTOL

Build: Foxtech Loong 2160 VTOL

FunCub QuadPlane (Pixhawk)

Ranger QuadPlane (Pixhawk)

Falcon Vertigo QuadPlane (Dropix)

Tailsitter VTOL

Build: TBS Caipiroshka Tailsitter Build (Pixracer)

Tiltrotor VTOL

Build: Convergence Tiltrotor (Pixfalcon)

Build: OMP Hobby ZMO FPV

Complete Vehicles

Airships (experimental)

Autogyros (experimental)

ThunderFly Auto-G2 (Holybro pix32)

Balloons (experimental)

Helicopter (experimental)

Helicopter Config/Tuning

Rovers (experimental)

Режими польоту

Aion Robotics R1

Traxxas Stampede

Submarines (experimental)

BlueROV2

Airframes Reference

Політ

Посібник з Першого Польоту

Manual Flying

Місії

Геозони

Safety Point Planning

Flight Modes

Return Mode (Generic/All)

Offboard Mode (Generic/All)

Terrain Following/Holding

Аналіз журналу польотів

Log Analysis using Flight Review

Log Analysis using PlotJuggler

Розширені налаштування

Finding/Updating Parameters

Full Parameter Reference

ECL/EKF Overview & Tuning

Flight Termination Configuration

Prearm/Arm/Disarm Configuration

Hardware Selection & Setup

Flight Controllers (Autopilots)

Кріплення польотного контролера

Віброізоляція

Updating Firmware

Flight Controller/Sensor Orientation

Калібрування рівня горизонту

Advanced Controller Orientation

Bootloader Update

Bootloader Update FMUv6X-RT via USB

Bootloader Flashing onto Betaflight Systems

Pixhawk Series

Silicon Errata

Pixhawk Standard Autopilots

CUAV Pixhawk V6X (FMUv6X)

Holybro Pixhawk 6X-RT (FMUv6X-RT)

Holybro Pixhawk 6X (FMUv6X)

Holybro Pixhawk 6C (FMUv6C)

Holybro Pixhawk 6C Mini(FMUv6C)

Holybro Pix32 v6 (FMUv6C)

Holybro Pixhawk 5X (FMUv5X)

Holybro Pixhawk 4 (FMUv5) - Припинено

Holybro Pixhawk 4 Mini (FMUv5) - Припинено

Drotek Pixhawk 3 Pro (FMUv4pro) - Припинено

mRo Pixracer (FMUv4)

Hex Cube Black (FMUv3)

mRo Pixhawk (FMUv3)

Holybro Pixhawk Mini (FMUv3) - Припинено

Manufacturer-Supported Autopilots

AirMind MindPX

AirMind MindRacer

ARK Електроніка ARKV6X

CUAV X7

CUAV Nora

CUAV V5+ (FMUv5)

CUAV V5 nano (FMUv5)

CUAV Pixhack v3 (FMUv3)

CubePilot Cube Orange+ (CubePilot)

CubePilot Cube Orange (CubePilot)

CubePilot Cube Yellow (CubePilot)

Holybro Kakute H7v2

Holybro Kakute H7mini

Holybro Kakute H7

Holybro Durandal

Holybro Pix32 v5

ModalAI Flight Core v1

ModalAI VOXL Flight

ModalAI VOXL 2

mRobotics-X2.1 (FMUv2)

mRo Control Zero)

Sky-Drons AIRLink

SPГоночний SPГоночний H7EXTREME

ThePeach FCC-R1

Персик FCC-K1

Експериментальні автопілоти

Біглекоун блакитний

Raspberry Pi 2/3 Navio2

PilotPi з Raspberry Pi

PilotPi з сервером Ubuntu

Зняті з виробництва автопілоти/транспортні засоби

Drotek Dropix (FMUv2)

Omnibus F4 SD

Бета-Fpv Beta75X 2S без пуття

Bitcraze Crazyflie 2.0

Aerotenna OcPoC-Zynq Mini

CUAV v5

Holybro Kakute F7 (Discontinued)

Holybro Pixfalcon

Holybro pix32 (FMUv2)

mRo AUAV-X2

3DR Pixhawk 1

Snapdragon Flight

Intel® Aero RTF Drone (Discontinued)

Pixhawk Autopilot Bus (PAB) & Carriers

ARK Electronics Pixhawk Autopilot Bus Carrier

Sensors

Акселерометр

Calibration

Гіроскоп

Calibration

Magnetometer (Compass)

Mounting a Compass

Calibration

Compass Power Compensation

Датчики швидкості повітря

Calibration

ВЗІП Датчик польоту

Барометри

Датчики відстані (далекодобива)

Lightware SFxx Lidar

Ainstein US-D1 Standard Radar Altimeter

LeddarOne Lidar

Benewake TFmini Lidar

Lidar-Lite

TeraRanger

Lanbao PSK-CM8JL65-CC5

Avionics Anonymous Laser Altimeter UAVCAN Interface

GPS

ARK GPS

CUAV NEO 3 GPS

CUAV NEO 3 Pro GPS

CUAV NEO 3X GPS

Holybro DroneCAN M8N GPS

LOCOSYS Hawk A1 GNSS

Hex Here2

Holybro M8N & M9N GPS

Sky-Drones SmartAP GPS

RTK GPS

ARK RTK GPS

RTK GPS Heading with Dual u-blox F9P

CUAV C-RTK

CUAV C-RTK2 PPK/RTK GNSS

CUAV C-RTK 9Ps

Femtones MINI2 Receiver

Freefly RTK GPS

Holybro H-RTK-F9P

Holybro H-RTK-M8P

Holybro H-RTK Unicore UM982 GPS

Locosys Hawk R1

Locosys Hawk R2

Septentrio AsteRx-RIB

Septentrio mosaic-go

Trimble MB-Two

CubePilot Here+ (Discontined)

Optical Flow

ARK Flow

PMW3901

PX4FLOW (Застаріла версія)

Tachometers (Revolution Counters)

ThunderFly TFRPM01 Tachometer Sensor

IMU Factory Calibration

Sensor Thermal Compensation

Актуатори

Actuator Allocation

Калібрування ESC (плати контролю двигунів)

ESCs & Motors

PWM ESCs and Servos

DShot ESCs

OneShot ESCs and Servos

DroneCAN ESCs

Zubax Telega

PX4 Sapog ESC Firmware

Holybro Kotleta

Zubax Orel

Vertiq

VESC

Radio Control (RC)

Налаштування радіо

Flight Modes

Joysticks

Data Links

MAVLink Telemetry (OSD/GCS)

Telemetry Radios

SiK Radio

RFD900 (SiK) Telemetry Radio

HolyBro (SIK) Telemetry Radio

Telemetry Wifi

ESP8266 WiFi Module

ESP32 WiFi Module

3DR Telemetry Wifi (Discontinued)

Microhard Serial Telemetry Radio

ARK Electron Microhard Serial Telemetry Radio

Holybro Microhard P900 Telemetry Radio

CUAV P8 Telemetry Radio

Holybro XBP9X - Припинено

FrSky Telemetry

TBS Crossfire (CRSF) Telemetry

Satellite Comms (Iridium/RockBlock)

Power Systems

Battery Estimation Tuning

Power Modules/PDB

CUAV HV pm

CUAV CAN PMU

Holybro PM02

Holybro PM07

Holybro PM06 V2

Holybro PM02D (цифровий)

Holybro PM03D (цифровий)

Pomegranate Systems Power Module

Sky-Drones SmartAP PDB

Smart/MAVLink Batteries

Rotoye Batmon Battery Smartification Kit

Вантажі & камери

Use Cases

Package Delivery Mission

Generic Actuator Control

Камера

Gimbal (Mount) Configuration

Grippers

Servo Gripper

Peripherals

ADSB/FLARM/UTM (Traffic Avoidance)

Парашут

Remote ID

I2C Peripherals

I2C bus accelerators

TFI2CADT01 I2C address translator

CAN Peripherals

DroneCAN Peripherals

PX4 DroneCAN Firmware

ARK CANnode

Підключення дротів

Companion Computers

Pixhawk + Companion Setup

RasPi Pixhawk Companion

Companion Computer Peripherals

Holybro Pixhawk RPI CM4 Baseboard

Auterion Skynode

Computer Vision

Obstacle Avoidance

Safe Landing

Collision Prevention

Path Planning Interface

Motion Capture (MoCap)

Visual Inertial Odometry (VIO)

Realsense T265 Tracking Camera (VIO)

Video Streaming

Video Streaming using WFB-ng Wifi (Long range)

Serial Port Configuration

PX4 Ethernet Setup

Розробка

Початок роботи

Рекомендоване залізо та налаштування

Інсталяція тулчейну

Налаштування під Ubuntu

Налаштування під Windows

Налаштування під MacOS

Інші/альтернативні інструменти

Збірка коду

Пишемо ваш перший додаток

Шаблон додатку/модуля

Поняття

Архітектура системи PX4

Архітектура польотного стеку PX4

Діаграми контролера

Параметри та налаштування

Інтерфейс подій

Режими польоту

Польотні завдання

Control Allocation

PWM limit state machine

Запуск системи

SD Card Layout

Моделювання

Симуляції Gazebo

Транспортні засоби

Advanced Lift Drag Tool

Gazebo Models Repository

Багатотранспортний Sim

Симуляція Gazebo Classic

Транспортні засоби

Worlds

Багатотранспортний Sim

jMAVSim Simulation

Multi-Vehicle Sim with JMAVSim

Симуляція запобігання відмовам

Апаратне забезпечення

Дизайн контролера польоту

Manufacturer’s Board Support Guide

Flight Controller Porting Guide

PX4 Конфігурація плати (kconfig)

Посібник з портування NuttX

Serial Port Mapping

Airframes

Adding a New Airframe

Драйвери пристроїв

Telemetry Radio

SiK Radio

Sensor та Actuator I/O

DroneCAN

Шина I2C

UART/Послідовний порт

Драйвери послідовного порту і їх налаштування

RTK GPS (Інтеграція)

Проміжне програмне забезпечення

Повідомлення uORB

Граф uORB

Опис повідомлень uORB

ActionRequest

ActuatorArmed

ActuatorControlsStatus

ActuatorMotors

ActuatorOutputs

ActuatorServos

ActuatorServosTrim

ActuatorTest

AdcReport

Швидкість польоту

AirspeedValidated

AirspeedWind

ArmingCheckReply

ArmingCheckRequest

AutotuneAttitudeControlStatus

BatteryStatus

Buffer128

ButtonEvent

CameraCapture

CameraStatus

CameraTrigger

CanInterfaceStatus

CellularStatus

CollisionConstraints

CollisionReport

ConfigOverrides

ControlAllocatorStatus

Cpuload

DatamanRequest

DatamanResponse

DebugArray

DebugKeyValue

DebugValue

DebugVect

DifferentialDriveSetpoint

DifferentialPressure

DistanceSensor

Ekf2Timestamps

EscReport

EscStatus

EstimatorAidSource1d

EstimatorAidSource2d

EstimatorAidSource3d

EstimatorBias

EstimatorBias3d

EstimatorEventFlags

EstimatorGpsStatus

EstimatorInnovations

EstimatorSelectorStatus

EstimatorSensorBias

EstimatorStates

EstimatorStatus

EstimatorStatusFlags

Event

FailsafeFlags

FailureDetectorStatus

FigureEightStatus

FlightPhaseEstimation

FollowTarget

FollowTargetEstimator

FollowTargetStatus

GeneratorStatus

GeofenceResult

GeofenceStatus

GimbalControls

GimbalDeviceAttitudeStatus

GimbalDeviceInformation

GimbalDeviceSetAttitude

GimbalManagerInformation

GimbalManagerSetAttitude

GimbalManagerSetManualControl

GimbalManagerStatus

GotoSetpoint

GpioConfig

GpioIn

GpioOut

GpioRequest

GpsDump

GpsInjectData

Gripper

HealthReport

HeaterStatus

HomePosition

HoverThrustEstimate

InputRc

InternalCombustionEngineStatus

IridiumsbdStatus

IrlockReport

LandingGear

LandingGearWheel

LandingTargetInnovations

LandingTargetPose

LaunchDetectionStatus

LedControl

LogMessage

LoggerStatus

MagWorkerData

MagnetometerBiasEstimate

ManualControlSetpoint

ManualControlSwitches

MavlinkLog

MavlinkTunnel

MessageFormatRequest

MessageFormatResponse

Mission

MissionResult

ModeCompleted

MountOrientation

NavigatorMissionItem

NormalizedUnsignedSetpoint

NpfgStatus

ObstacleDistance

OffboardControlMode

OnboardComputerStatus

OrbTest

OrbTestLarge

OrbTestMedium

OrbitStatus

ParameterResetRequest

ParameterSetUsedRequest

ParameterSetValueRequest

ParameterSetValueResponse

ParameterUpdate

Ping

PositionControllerLandingStatus

PositionControllerStatus

PositionSetpoint

PositionSetpointTriplet

PowerButtonState

PowerMonitor

PpsCapture

PwmInput

Px4ioStatus

QshellReq

QshellRetval

RadioStatus

RateCtrlStatus

RcChannels

RcParameterMap

RegisterExtComponentReply

RegisterExtComponentRequest

Rpm

RtlStatus

RtlTimeEstimate

SatelliteInfo

SensorAccel

SensorAccelFifo

SensorAirflow

SensorBaro

SensorCombined

SensorCorrection

SensorGnssRelative

SensorGps

SensorGyro

SensorGyroFft

SensorGyroFifo

SensorHygrometer

SensorMag

SensorOpticalFlow

SensorPreflightMag

SensorUwb

SensorSelection

SensorsStatus

SensorsStatusImu

SystemPower

TakeoffStatus

TaskStackInfo

TecsStatus

TelemetryStatus

TiltrotorExtraControls

TimesyncStatus

TrajectoryBezier

TrajectorySetpoint

TrajectoryWaypoint

TransponderReport

TuneControl

UavcanParameterRequest

UavcanParameterValue

UlogStream

UlogStreamAck

UnregisterExtComponent

VehicleAcceleration

VehicleAirData

VehicleAngularAccelerationSetpoint

VehicleAngularVelocity

VehicleAttitude

VehicleAttitudeSetpoint

VehicleCommand

VehicleCommandAck

VehicleConstraints

VehicleControlMode

VehicleGlobalPosition

VehicleImu

VehicleImuStatus

VehicleLandDetected

VehicleLocalPosition

VehicleLocalPositionSetpoint

VehicleMagnetometer

VehicleOdometry

VehicleOpticalFlow

VehicleOpticalFlowVel

VehicleRatesSetpoint

VehicleRoi

VehicleStatus

VehicleThrustSetpoint

VehicleTorqueSetpoint

VehicleTrajectoryBezier

VehicleTrajectoryWaypoint

VelocityLimits

VtolVehicleStatus

WheelEncoders

Wind

YawEstimatorStatus

Повідомлення MAVLink

uXRCE-DDS (PX4-ROS 2/DDS Bridge)

Модулі & команди

Автоматичне підлаштування

Команди

Зв’язок

Контролери

Драйвери

Датчик швидкості повітря

Барометер

Датчик відстані

Інерційний вимірювальний пристрій

INS

Магнітометр

Оптичний потік

Датчик швидкості обертання

Транспондер

Естіматори

Симуляції

Система

Шаблон

Відлагодження/Логування

Часто Запитувані Питання

Консолі/Командні оболонки

Консоль MAVLink

Системна консоль

Відлагодження з GDB

Порт для налагодження SWD

JLink адаптер

Black Magic / Dronecode адаптери

STLink адаптер

MCU-Link адаптер

Відлагодження Hardfault

Налагодження з Eclipse

Інжекція помилки

Відлагодження Сенсора/Теми

Відлагодження симуляції

Надсилання дебажних значень

Відтворення усієї системи

Профілювання

Профілювання розміру бінаря

Логування

Аналіз логу польоту

Формат файлу ULog

Просунуті теми

PX4 Метадані (Публікація)

Архітектера доставки вантажів

Комп'ютерний зір

Захоплення руху (VICON, Optitrack, NOKOV)

Встановлюється драйвер для Intel RealSense R200

Перемикання оцінювачів стану

Out-of-Tree модулі

STM32 початковий завантажувач

Налаштування системи

Просунуті випадки налаштування Linux

Підключення RC приймача до PX4 на Linux (Туторіал)

Налаштування розробника що підтримуються спільнотою

CentOS Linux

Arch Linux

Windows VM Toolchain

Windows Cygwin Toolchain

Підтримка Windows Cygwin Toolchain

Qt Creator IDE

Симулятори

Симуляція Flightgear

Літальні апарати FlightGear

Симуляція кількох літальних апаратів з FlightGear

Симуляція JSBSim

Імітування AirSim

Симуляція HITL

Симуляція у залізі

Симуляція кількох літальних апаратів

Тестування платформи та CI

Польотні тести

Тест MC_01 - Ручні режими

Тест MC_02 - Повна автономність

Тест MC_03 - поєднання автоматичного і ручного керування

Тест MC_04 - Тестування відмовостійкості

Тест MC_05 - Політ у приміщенні (ручні режими)

Модульні Тести

Безперервна інтеграція

MAVSDK Тестування інтеграції

ROS Тестування інтеграції

Докер-контейнер

Підтримка

Drone додатки & API

Зовнішній контроль з Linux

ROS

ROS 2

Посібник користувача ROS 2

ROS 2 приклад зовнішнього контролю

ROS 2 Симуляція кількох літальних апаратів

Інтерфейсна бібліотека PX4 ROS 2

Керування інтерфейсом

Навігаційний інтерфейс

ROS 1 з MAVROS

Посібник із встановлення ROS/MAVROS

ROS/MAVROS Offboard Приклад (C++)

ROS/MAVROS Offboard Приклад (Python)

ROS/MAVROS надсилання довільних повідомлень

ROS/MAVROS з симуляцією Gazebo Classic

Gazebo Classic OctoMap моделі з ROS 1

Встановлення на RPi

Оцінка зовнішньої позиції (заснована на візуалізації/русі)

DroneKit

Спільнота

Дзвінок з розробниками

Підтримка

Керування вихідним кодом

Приклад GIT

Документація

Переклади

Термінологія/Нотація

Ліцензії

Релізи

основний

1.14

1.13

1.12

On this page

Table of Contents for current page

Поняття

Цей розділ містить теми про Системну архітектуру PX4 та інші основні поняття.

Previous pageШаблон додатку/модуля

Next pageАрхітектура системи PX4