Skip to content

GPS та компас

PX4 підтримує глобальні навігаційні супутникові системи (GNSS) (включаючи GPS, ГЛОНАСС, Galileo, BeiDou, QZSS і SBAS) за допомогою приймачів, які підтримують зв'язок через протоколи u-blox, MTK Ashtech або Emlid, або через UAVCAN. Він також підтримує Real Time Kinematic (RTK) і Post-Processing Kinematic (PPK) GPS-приймачі, які розширюють можливості GPS-систем до сантиметрової точності.

PX4 можна використовувати з наступними частинами компаса (магнітометрами): Bosch BMM 150 MEMS (через шину I2C), HMC5883 / HMC5983 (I2C або SPI), IST8310 (I2C) і LIS3MDL (I2C або SPI). Можна підключити до 4 внутрішніх або зовнішніх магнітометрів, хоча тільки один з них буде використовуватися як джерело курсу.

GPS + Компас

:::note PX4 also supports Real Time Kinematic (RTK) and Post-Processing Kinematic (PPK) GNSS Receivers, which extend GNSS systems to centimetre-level precision. :::

Підтримка GNSS та/або компаса

PX4 повинен працювати з будь-яким пристроєм, що підтримує зв'язок через протоколи u-blox, MTK Ashtech або Emlid, або через UAVCAN.

This table contains non-RTK GNSS units (most of which also have a compass). Вони були протестовані командою розробників PX4 або користуються популярністю у спільноті PX4.

ПристрійGPSКомпасNotes
ARK GPSM9NICM42688p
Avionics Anonymous UAVCAN GNSS/MagSAM-M8QMMC5983MA
CUAV NEO 3 GPSM9NIST8310
CUAV NEO 3 Pro GPSM9NRM3100
CUAV NEO 3X GPSM9NRM3100
CubePilot Here2 GNSS GPS (M8N)M8NICM20948
Drotek DP0804M9NLIS3MDLAlso see other Drotek u-blox GPS/Compasses
Emlid Reach M+Supports PPK. RTK expected.
Holybro DroneCAN M8N GPSM8NBMM150
Holybro Micro M8N GPSM8NIST8310
Holybro Nano Ublox M8 5883 GPSUBX-M8030QMC5883
Holybro M8N GPSM8NIST8310
Holybro M9N GPSM9NIST8310
Holybro DroneCAN M9N GPSM9NBMM150
Hobbyking u-blox Neo-M8N GPS with CompassM8N
LOCOSYS Hawk A1 GNSS receiverMC-1612-V2bопціональний
LOCOSYS Hawk R1MC-1612-V2b
LOCOSYS Hawk R2MC-1612-V2bIST8310
mRo GPS u-blox Neo-M8N Dual CompassM8NLIS3MDL, IST8308
Sky-Drones SmartAP GPSM8NHMC5983, IST8310, LIS3MDL
Zubax GNSS 2MAX-M8QLIS3MDL

Примітки:

  • ✓ або конкретний номер артикулу вказує на те, що функція підтримується, тоді як ✗ або пусте поле вказує на те, що функція не підтримується. "?" означає "невідомо".
  • Там, де це можливо і доречно, використовується назва деталі (наприклад, ✓ у колонці GPS вказує на наявність GPS-модуля, але деталь невідома).
  • У списку може бути відсутнє деяке зняте з виробництва обладнання, яке все ще підтримується. The original Here has already been removed. Перевірте попередні версії, якщо тут не згадано модуль, який перестали випускати.

Mounting the GNSS/Compass

Mounting the Compass explains how to mount a GNSS module that has a compass (it is the compass part that is affected by electromagnetic radiation).

Налаштування обладнання

Інструкції з підключення GPS (і компаса, якщо він є) зазвичай надаються виробником (принаймні для більш поширеного Автопілотного обладнання).

Контролери серії Pixhawk зазвичай мають чітко позначений порт для підключення GPS, а компас підключається до порту/шини I2C або SPI (залежно від пристрою).

ARK GPS, ARK RTK GPS, Zubax GNSS 2, CUAV C-RTK2, CubePilot Here3 CAN GNSS GPS (M8N) та Avionics Anonymous GNSS/Mag також можна під'єднати через DroneCAN.

WARNING

Зверніть увагу на розкладку контактів при підключенні GPS-модуля. Хоча всі вони сумісні з програмним забезпеченням, існує кілька варіантів розташування пінів.

GNSS конфігурація

Нижче наведено "стандартну" конфігурацію GPS. Додаткова конфігурація для конкретного пристрою може бути надана в PX4 або в документації виробника пристрою (наприклад, Trimble MB-Two > Конфігурація).

WARNING

Протокол GPS, який очікує PX4, за замовчуванням є u-blox (за замовчуванням інші типи GPS, такі як Trimble, Emlid, MTK, не будуть виявлені) Протокол можна налаштувати за допомогою GPS_x_PROTOCOL.

Налаштування основного GPS

Налаштування GPS на Pixhawk відбувається досить легко для користувача - просто підключіть GPS-модуль до порту з міткою GPS і все повинно запрацювати.

:::note Стандартна Конфігурація послідовного порту працює для більшості пристроїв. If you are using the Trimble MB-Two you will need to modify the configuration to explicitly set the rate to 115200 baud. :::

Налаштування додаткового GPS (подвійна система GPS)

Щоб використовувати додатковий GPS, підключіть його до будь-якого вільного порту, а потім виконайте Конфігурацію послідовного порту, щоб призначити GPS_2_CONFIG вибраному порту.

The following steps show how to configure a secondary GPS on the TELEM 2 port in QGroundControl:

  1. Знайдіть та встановіть параметр GPS_2_CONFIG у значення TELEM 2.
    • Відкрийте QGroundControl і перейдіть до розділу Vehicle Setup > Parameters.
    • Виберіть вкладку GPS (1), потім відкрийте параметр GPS_2_CONFIG (2) і виберіть TELEM 2 з випадаючого списку (3). Приклад серії QGC
  2. Перезавантажте апарат, щоб побачити інші параметри.
  3. Перейдіть на вкладку Serial і відкрийте параметр SER_TEL2_BAUD (швидкість передачі даних у порту TELEM 2): встановіть для нього значення Auto. Приклад послідовної швидкості передачі QGC

Після налаштування другого GPS-порту:

  1. Налаштуйте обчислювач ECL/EKF2, щоб об'єднати дані з обох GPS-систем. Докладні інструкції див. тут:Using the ECL EKF > Dual Receivers.

Configuring GPS as Yaw/Heading Source

GPS can be used as a source for yaw fusion when using modules where yaw output is supported by the device. This is documented in RTK GPS > Configuring GPS as Yaw/Heading Source.

Конфігурація компасу

Compass calibration for an included compass part is covered in: Compass Configuration.

Інформація про розробника