Інтерфейсна бібліотека PX4 ROS 2

main (PX4 v1.15) Experimental

WARNING

Експериментальні налаштування На момент написання частини PX4 ROS 2 Interface Library є експериментальними і, отже, можуть бути змінені.:::

PX4 ROS 2 Інтерфейс бібліотеки є бібліотекою C+++, яка спрощує контроль і взаємодіє з PX4 з ROS 2.

Бібліотека надає два інтерфейси високого рівня для розробників:

1. Control Interface дозволяє розробникам створювати та динамічно реєструвати режими, написані з використанням ROS 2. Бібліотека також надає класи для надсилання різних типів налаштувань, починаючи від багаторівневих навігаційних завдань на високому рівні аж до прямого контролю приводу.
2. Навігаційний інтерфейс дозволяє надсилати позицію автомобіля з позиції PX4 з ROS 2 додатків, таких як система VIO.

Встановлення в робочому просторі ROS 2

Щоб почати використовувати бібліотеку в існуючому робочому просторі ROS 2:

1. Переконайтеся, що у вас є працююче налаштування ROS 2 з px4_msgs у робочому просторі ROS 2.

2. Клонуйте репозиторій в робочий простір:

   ::::note Для забезпечення сумісності, використовуйте останні main гілки для PX4, px4_msgs та бібліотеки. Також подивіться тут

3. Побудуйте робочий простір:

При відкритті запиту на PX4, CI запускає тест з інтеграції до бібліотеки.

Тести можуть також бути виконані локально з PX4:

І щоб керувати лише одним випадком:

Ви можете скласти список доступних тестових кейсів з: