Симуляція Flightgear

WARNING

Цей симулятор підтримується та підтримується спільнотою. Це може працювати або не працювати з поточними версіями PX4.

Дивіться Встановлення інструментарію для інформації про середовища та інструменти, які підтримуються основною розробницькою командою.

FlightGear - це симулятор польоту з потужними моторами FDM. Це дозволяє FlightGear моделювати вертольоти в різних метеорологічних умовах (тому спочатку міст між ними був розроблений компанією ThunderFly s.r.o.).

Ця сторінка описує використання FlightGear з одним транспортним засобом у реальному часі на віртуальному полігоні (SITL). Для отримання інформації про багатокористувацьке використання дивіться: Багатокористувацька симуляція з FlightGear.

Підтримувані Транспортні Засоби: Автожир, Літак, Рухомий об'єкт.

:::note Див. Симуляція для загальної інформації про симулятори, середовище симуляції та конфігурацію симуляції (наприклад, підтримувані транспортні засоби). :::

Встановлення (Ubuntu Linux)

:::note Ці інструкції були перевірені на Ubuntu 18.04 ::

1. Установіть звичайне Середовище розробки на Ubuntu LTS / Debian Linux.

2. Встановити FlightGear:

   sudo add-apt-repository ppa:saiarcot895/flightgear
   sudo apt update
   sudo apt install flightgear

   Це встановить останню стабільну версію FlightGear зі сховища PAA разом із пакетом FGdata.

TIP

For some models (e.g. those with electric engines) the daily build with the newest features may be necessary. Встановіть це за допомогою щоденної збірки PPA.

1. Перевірте, що ви можете запустити FlightGear:

   fgfs --launcher

2. Установіть дозволи на запис до папки Protocols у каталозі встановлення FlightGear:

   sudo chmod a+w /usr/share/games/flightgear/Protocol

   Налаштування дозволів потрібне, оскільки PX4-FlightGear-Bridge розміщує тут файл визначення зв’язку.

Додаткові інструкції для встановлення можна знайти на FlightGear wiki.

Running the Simulation

Запустіть симуляцію, запустивши PX4 SITL та вказавши конфігурацію повітряного каркасу на ваш вибір.

Найпростіший спосіб зробити це - відкрити термінал у кореневій директорії репозиторію PX4 PX4-Autopilot і викликати make для потрібної цілі. Наприклад, для запуску симуляції літака:

cd /path/to/PX4-Autopilot
make px4_sitl_nolockstep flightgear_rascal

Нижче перелічено підтримувані транспортні засоби та команди make (клацніть по посиланнях, щоб побачити зображення транспортного засобу).

Транспортний засіб	Команда
Standard Plane	make px4_sitl_nolockstep flightgear_rascal
Ackermann vehicle (UGV/Rover)	make px4_sitl_nolockstep flightgear_tf-r1
Autogyro	make px4_sitl_nolockstep flightgear_tf-g1

The commands above launch a single vehicle with the full UI. QGroundControl повинна автоматично підключатися до симульованого транспортного засобу.

:::note For the full list of FlightGear build targets (highlighted) run:

make px4_sitl_nolockstep list_vmd_make_targets | grep flightgear_

For additional information see: FlightGear Vehicles (this includes information about "unsupported" vehicles, and adding new vehicles). :::

:::note The Installing Files and Code guide is a useful reference if there are build errors. :::

Taking it to the Sky

Згадані вище команди make спочатку створюють PX4, а потім запускають його разом із симулятором FlightGear.

Після запуску PX4 запуститься оболонка PX4, як показано нижче. Ви повинні вибрати enter, щоб відкрити командний рядок.

______  __   __    ___
| ___ \ \ \ / /   /   |
| |_/ /  \ V /   / /| |
|  __/   /   \  / /_| |
| |     / /^\ \ \___  |
\_|     \/   \/     |_/

px4 starting.

INFO  [px4] Calling startup script: /bin/sh etc/init.d-posix/rcS 0
INFO  [param] selected parameter default file eeprom/parameters_1034
I'm Mavlink to FlightGear Bridge
Target Bridge Freq: 200, send data every step: 1
4
  5   -1
  7   -1
  2   1
  4   1
[param] Loaded: eeprom/parameters_1034
INFO  [dataman] Unknown restart, data manager file './dataman' size is 11798680 bytes
INFO  [simulator] Waiting for simulator to accept connection on TCP port 4560
INFO  [simulator] Simulator connected on TCP port 4560.
INFO  [commander] LED: open /dev/led0 failed (22)
INFO  [commander] Mission #3 loaded, 9 WPs, curr: 8
INFO  [mavlink] mode: Normal, data rate: 4000000 B/s on udp port 18570 remote port 14550
INFO  [airspeed_selector] No airspeed sensor detected. Switch to non-airspeed mode.
INFO  [mavlink] mode: Onboard, data rate: 4000000 B/s on udp port 14580 remote port 14540
INFO  [mavlink] mode: Onboard, data rate: 4000 B/s on udp port 14280 remote port 14030
INFO  [logger] logger started (mode=all)
INFO  [logger] Start file log (type: full)
INFO  [logger] Opened full log file: ./log/2020-04-28/22_03_36.ulg
INFO  [mavlink] MAVLink only on localhost (set param MAV_{i}_BROADCAST = 1 to enable network)
INFO  [px4] Startup script returned successfully
pxh> StatsHandler::StatsHandler() Setting up GL2 compatible shaders
Now checking for plug-in osgPlugins-3.4.1/osgdb_nvtt.so
PX4 Communicator: PX4 Connected.

pxh>

The console will print out status as PX4 loads the airframe-specific initialization and parameter files, wait for (and connect to) the simulator. Once there is an INFO print that [ecl/EKF] is commencing GPS fusion the vehicle is ready to arm. At this point, you should see a FlightGear window with some view of aircraft.

:::note You can change the view by pressing Ctrl+V. :::

You can bring it into the air by typing:

pxh> commander takeoff

Використання/Налаштування

You can tune your FG installation/settings by the following environment variables:

• FG\_BINARY - absolute path to FG binary to run. (It can be an AppImage)
• FG\_MODELS\_DIR - absolute path to the folder containing the manually-downloaded aircraft models which should be used for simulation.
• FG\_ARGS\_EX - any additional FG parameters.

Відображення частоти кадрів

In FlightGear you can display the frame rate by enabling it in: View > View Options > Show frame rate.

Встановлення власного місця зльоту

Takeoff location in SITL FlightGear can be set using additional variables. Setting the variable will override the default takeoff location.

The variables which can be set are as follows: --airport, --runway, and --offset-distance. Other options can be found on FlightGear wiki

For example:

FG_ARGS_EX="--airport=PHNL"  make px4_sitl_nolockstep flightgear_rascal

Як приклад вище запускає моделювання на Міжнародний аеропорт Honolulu

Використання джойстика

Джойстики та пальцевий джойстик підтримуються через QGroundControl (інструкції з налаштування тут).

Вхід джойстика в FlightGear слід вимкнути, в іншому випадку виникне "конфлікт умов" між введенням джойстика FG та командами PX4.

Розширення та персоналізація

To extend or customize the simulation interface, edit the files in the Tools/simulation/flightgear/flightgear_bridge folder. The code is available in the PX4-FlightGear-Bridge repository on Github.

Подальша інформація

• PX4-FlightGear-Bridge readme