Готуємо драйвер Послідовного Порту до користувацьких налаштувань

Ця тема пояснює, як підготувати драйвер послідовного порту для того, щоб користувач міг налаштувати його (через параметри) для роботи на послідовних портах будь-якого політного контролера.

Попередні вимоги

Очікується, що драйвер вже існує і запускається в командному рядку, використовуючи синтаксис команди:

де

• -d: ім'я послідовного порту.
• -b: швидкість бодів [baud rate] (необов'язково), якщо драйвер підтримує декілька варіантів швидкості бодів. Якщо підтримується, драйвер мусить дозволити вказати швидкість бодів і як просто число, і як параметр, з синтаксисом -b p:<param_name> (що може бути передане через px4_get_parameter_value()) :::tip Дивіться gps driver як приклад. :::

Робимо драйвер налаштовуваним

Аби зробити драйвер налаштовуваним:

1. Створіть конфігураційний файл модуля YAML:

   • Додайте новий файл з іменем module.yaml у директорію з сорс кодом драйверу

   • Вставте наступний текст і підлаштуйте за потреби:

     module_name: uLanding Radar
     serial_config:
         - command: ulanding_radar start -d ${SERIAL_DEV} -b p:${BAUD_PARAM}
           port_config_param:
             name: SENS_ULAND_CFG
             group: Sensors

     Повна документація модулів файлів конфігурації знаходиться у файлі validation/module_schema.yaml. Це також використовується для перевірки всіх файлів конфігурації в CI. :::

2. Додайте конфігурацію модулів в CMakeLists.txt файл драйвера модуль:

   px4_add_module(
    MODULE drivers__ulanding
    MAIN ulanding_radar
    SRCS
        ulanding.cpp
    MODULE_CONFIG
        module.yaml
    )