ROS 2

ROS 2 є найновішою версією ROS (Robot Operating System), загальна мета бібліотеки робототехніки для якої може бути використана - це для створення потужних застосунків для дронів разом з PX4 Autopilot. Він охоплює більшість навчальних функцій і опцій ROS 1 та покращує ряд недоліків попередньої версії.

WARNING

Tip Команда розробників PX4 наполегливо рекомендуємо вам використовувати/перейти на цю версію ROS!

Спілкування між ROS 2 і PX4 використовує проміжне програмне забезпечення, яке реалізує протокол XRCE-DDS. Цей посередник використовує PX4 повідомленняuORB messages у вигляді повідомлень та типів ROS 2, що ефективно дозволяє прямий доступ до PX4 з робочих процесів та вузлів ROS 2. Проміжна програма використовує визначення повідомлень uORB для генерації коду для серіалізації та десеріалізації заголовків повідомлень PX4. Ці ж визначення повідомлень використовуються в програмах ROS 2, щоб дозволити інтерпретувати повідомлення.

Для ефективного використання ROS 2 через XRCE-DDS вам потрібно (на момент написання) мати достатнє розуміння внутрішньої архітектури та конвенцій PX4, які відрізняються від тих, що використовуються в ROS. У найближчому майбутньому ми плануємо надати ROS 2 API до абстрактних конвенцій PX4, разом із прикладами, що демонструють їх використання.

Основні теми в цьому розділі є:

• ROS 2 Посібник користувача: PX4-центричний огляд ROS 2, включаючи встановлення, налаштування і спосіб створення додатків ROS 2 які спілкуються з PX4.
• ROS 2 приклад зовнішнього контролю

:::note ROS 2 офіційно підтримується тільки на платформах Linux. Ubuntu 20.04 LTS є офіційним, підтримуваним дистрибутивом. :::

:::note ROS 2 також може з’єднуватися з PX4 за допомогою MAVROS (замість XRCE-DDS). Ця опція підтримується проектом MAVROS. :::

Додаткова інформація

• ROS 2 Посібник користувача
• XRCE-DDS (PX4-ROS 2/DDS Bridge): PX4 забезпечення для підключення до ROS 2.