Симуляція JSBSim

WARNING

Цей симулятор підтримується та обслуговується спільнотою. Це може або не може працювати з поточними версіями PX4.

Дивіться Інсталяція інструментів для отримання інформації про середовища та інструменти, які підтримуються основним розробницьким командою.

JSBSim is a open source flight simulator ("flight dynamics model (FDM)") that runs on Microsoft Windows, Apple Macintosh, Linux, IRIX, Cygwin (Unix on Windows), etc. Серед його можливостей: повністю налаштована аеродинаміка та система приводу, яка може моделювати складну динаміку польоту літака. В обчислення також враховуються обертальні ефекти Землі.

Supported Vehicles: Plane, Quadrotor, Hexarotor

:::note Дивіться Симуляція для загальної інформації про симулятори, середовище симуляції та конфігурацію симуляції (наприклад, підтримувані транспортні засоби). :::

Встановлення (Ubuntu Linux)

:::note These instructions were tested on Ubuntu 18.04 :::

1. Install the usual Development Environment on Ubuntu LTS / Debian Linux.

2. Install a JSBSim release from the release page:

   dpkg -i JSBSim-devel_1.1.0.dev1-<release-number>.bionic.amd64.deb

3. (Optional) FlightGear may (optionally) be used for visualisation. To install FlightGear, refer to the FlightGear installation instructions).

Запуск симуляції

JSBSim SITL симуляцію можна зручно запустити за допомогою команди make, як показано нижче:

cd /path/to/PX4-Autopilot
make px4_sitl jsbsim

Це запустить інстанцію PX4 SITL та інтерфейс FlightGear (для візуалізації). Якщо ви хочете запустити без інтерфейсу FlightGear, ви можете додати HEADLESS=1 перед командою make.

Підтримувані транспортні засоби та команди make перелічені нижче (натисніть на посилання, щоб побачити зображення транспортних засобів).

Рухомий засіб	Команда
Стандартний літак	make px4_sitl jsbsim_rascal
Quadrotor	make px4_sitl jsbsim_quadrotor_x
Hexarotor	make px4_sitl jsbsim_hexarotor_x

Вищезазначені команди запускають один літальний апарат із повним інтерфейсом користувача. QGroundControl should be able to automatically connect to the simulated vehicle.

Виконання JSBSim з ROS

Щоб запустити JSBSim з прошивками:

1. Клонуйте пакет px4-jsbsim-bridge у ваше робоче середовище catkin:

   cd <path_to_catkin_ws>/src
   git clone https://github.com/Auterion/px4-jsbsim-bridge.git

2. Побудуйте пакет catkin jsbsim_bridge:

   catkin build jsbsim_bridge

:::note You must have already set MAVROS in your workspace (if not, follow the instructions in the MAVROS installation guide). :::

1. Так почніть JSBSim через ROS, використовуючи файл запуску, як показано:

   roslaunch jsbsim_bridge px4_jsbsim_bridge.launch

Подальша інформація

• px4-jsbsim-bridge readme