Тестування інтеграції з використанням ROS

This topic explains how to run (and extend) PX4's ROS-based integration tests.

:::note MAVSDK Integration Testing is preferred when writing new tests. Use the ROS-based integration test framework for use cases that require ROS (e.g. object avoidance).

All PX4 integraton tests are executed automatically by our Continuous Integration system. :::

Попередня підготовка:

• JSBSim симулятор
• Gazebo Класичний Симулятор
• ROS and MAVROS

Виконати тести

Щоб запустити тести MAVROS:

source <catkin_ws>/devel/setup.bash
cd <PX4-Autopilot_clone>
make px4_sitl_default sitl_gazebo
make <test_target>

test_target is a makefile targets from the set: tests_mission, tests_mission_coverage, tests_offboard and tests_avoidance.

Test can also be executed directly by running the test scripts, located under test/:

source <catkin_ws>/devel/setup.bash
cd <PX4-Autopilot_clone>
make px4_sitl_default sitl_gazebo
./test/<test_bash_script> <test_launch_file>

For example:

./test/rostest_px4_run.sh mavros_posix_tests_offboard_posctl.test

Tests can also be run with a GUI to see what's happening (by default the tests run "headless"):

./test/rostest_px4_run.sh mavros_posix_tests_offboard_posctl.test gui:=true headless:=false

The .test files launch the corresponding Python tests defined in integrationtests/python_src/px4_it/mavros/

Напишіть новий MAVROS-тест (Python)

Цей розділ пояснює, як написати новий python тест з використанням ROS 1/MAVROS, протестувати його та додати до набору тестів PX4.

Ми рекомендуємо вам переглянути існуючі тести як приклади/натхнення (integrationtests/python_src/px4_it/mavros/). В офіційній документації ROS також міститься інформація про те, як використовувати unittest (на якому базується цей тестовий набір).

Щоб написати новий тест:

1. Створити новий тестовий скрипт, копіюючи порожній тестовий каркас нижче:

   #!/usr/bin/env python
   # [... LICENSE ...]
   
   #
   # @author Example Author <author@example.com>
   #
   PKG = 'px4'
   
   import unittest
   import rospy
   import rosbag
   
   from sensor_msgs.msg import NavSatFix
   
   class MavrosNewTest(unittest.TestCase):
    """
    Test description
    """
   
    def setUp(self):
        rospy.init_node('test_node', anonymous=True)
        rospy.wait_for_service('mavros/cmd/arming', 30)
   
        rospy.Subscriber("mavros/global_position/global", NavSatFix, self.global_position_callback)
        self.rate = rospy.Rate(10) # 10hz
        self.has_global_pos = False
   
    def tearDown(self):
        pass
   
    #
    # General callback functions used in tests
    #
    def global_position_callback(self, data):
        self.has_global_pos = True
   
    def test_method(self):
        """Test method description"""
   
        # FIXME: hack to wait for simulation to be ready
        while not self.has_global_pos:
            self.rate.sleep()
   
        # TODO: execute test
   
   if __name__ == '__main__':
    import rostest
    rostest.rosrun(PKG, 'mavros_new_test', MavrosNewTest)

2. Запустити лише новий тест

   • Запустити симулятор

     cd <PX4-Autopilot_clone>
     source Tools/simulation/gazebo/setup_gazebo.bash
     roslaunch launch/mavros_posix_sitl.launch

   • Запустити тест (в новій оболонці):

     cd <PX4-Autopilot_clone>
     source Tools/simulation/gazebo/setup_gazebo.bash
     rosrun px4 mavros_new_test.py

3. Додати новий тестовий вузол до файлу запуску

   • In test/ create a new <test_name>.test ROS launch file.
   • Викличте тестовий файл, використовуючи один з базових скриптів rostest_px4_run.sh або rostest_avoidancance_run.sh

4. (Необов'язково) Створити нову ціль в Makefile

   • Відкрийте Makefile
   • Search the Testing section
   • Додати нову назву цілі та викликати тест

   Наприклад:

   tests_<new_test_target_name>: rostest
    @"$(SRC_DIR)"/test/rostest_px4_run.sh mavros_posix_tests_<new_test>.test

Запустити тести, як описані вище.